我的第一个调用Intrinsics函数的程序

本文记录了作者首次尝试使用Intrinsics函数的过程,通过TestSSE.cpp源码和counter.h头文件,展示了如何在程序中调用Intrinsics进行优化。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

TestSSE.cpp

#include "counter.h"  
#include <intrin.h>  
#include <stdlib.h>  
#include <math.h>

/*
标题:我的第一个调用Intrinsics函数的程序
所属项目名称:TestSSE
项目类型:Win32控制台项目
依赖:counter.h文件//提供计时功能
描述:以前需要使用汇编对CPU的指令集进行优化,现在可以直接使用Intrinsic函数达到类似效果,
      可读性和移植性相对于汇编语言有长足进步。现在极少有x86架构cpu不支持SSE/SSE3指令集
	  所以是时候了解Intrinsic函数(SSE、SSE2)的使用。
	  现在让我们通过简单的例子,来了解Intrinsic函数(SSE/SSE2指令)如何使用!
依赖:counter.h
最后更新:kagula 2014-04-22
测试环境:Windows 8.1 64bit、Visual Studio 2013 Update1
测试结果:在Core i5-2500k上,addWithSSE函数相对于add函数大概缩短了一半的运算时间。

如何调用Intrinsics函数还可参考下面资料:
[1]《跨平台使用Intrinsic函数范例1——使用SSE、AVX指令集 处理 单精度浮点数组求和(支持vc、gcc,兼容Windows、Linux、Mac) 》
http://www.cnblogs.com/zyl910/archive/2012/10/22/simdsumfloat.html
[2]《在C/C++代码中使用SSE等指令集的指令(5)SSE进行加法运算简单的性能测试》
http://blog.youkuaiyun.com/gengshenghong/article/details/7011373
[4]《Introduction to SSE Programming》
http://www.codeproject.com/Articles/4522/Introduction-to-SSE-Programming
*/

struct MyData {
	_MM_ALIGN1
<think>我们正在解决Unity中使用RealSenseSDK2.0时,调整RsAlign顺序后PixelToPosition函数报错的问题。根据之前的问题,用户调整了RsAlign组件的顺序(可能是改变了处理流的顺序),导致调用`PixelToPosition`时出现错误。分析可能的原因:1.调整顺序后,深度流和彩色流的对齐处理可能没有正确完成,导致在调用`PixelToPosition`时所需的数据未准备好。2.可能改变了处理顺序,使得深度帧或彩色帧在需要时不可用。3.可能由于帧的不同步,导致在访问时帧已经被释放或无效。解决方案:1.确保在调用`PixelToPosition`之前,已经正确执行了对齐操作,并且深度帧和彩色帧都是有效的。2.检查处理流程的顺序,确保对齐操作在深度帧和彩色帧都获取到之后进行。3.确保在调用`PixelToPosition`时,传入的像素坐标在图像范围内。具体步骤(代码层面):-在Unity中,使用RealSenseSDK2.0时,我们通常通过`RsProcessingPipe`来添加处理模块(如`RsAlign`)。-调整顺序意味着可能改变了处理模块的添加顺序,这会影响处理流程。建议的代码调整:1.确保`RsAlign`模块在深度流和彩色流都启用的情况下使用,并且对齐的目标流(如将深度对齐到彩色)设置正确。2.在获取对齐后的帧数据后,再调用`PixelToPosition`。示例代码:在RealSense的示例中,通常是这样使用`RsAlign`和`PixelToPosition`的:初始化处理管道:```csharpvarpipe=newRsProcessingPipe();RsAlignalign=newRsAlign(align_to);//align_to通常指定为彩色流(Stream.Color)或深度流(Stream.Depth)pipe.AddProcessingBlock(align);```然后在更新帧时:```csharpusing(varframes=pipe.WaitForFrames()){//获取对齐后的深度帧varalignedDepthFrame=frames.FirstOrDefault<DepthFrame>(Stream.Depth,Format.Z16);//或者如果对齐到彩色,则深度帧已经对齐到彩色帧的视角//然后获取彩色帧varcolorFrame=frames.FirstOrDefault<VideoFrame>(Stream.Color,Format.Rgb8);//现在,我们可以使用深度帧的PixelToPosition方法//注意:PixelToPosition方法需要深度帧和该深度帧对应的内参//通常,对齐后的深度帧的内参会与目标流(如彩色流)的内参一致//获取内参vardepthProfile=alignedDepthFrame?.GetProfile<VideoStreamProfile>();varintrin=depthProfile?.GetIntrinsics();if(alignedDepthFrame!=null&&intrin.HasValue){//假设我们有一个像素坐标(pixelX,pixelY)floatpixelX=...;floatpixelY=...;//获取该像素的深度值ushortdepth=alignedDepthFrame.GetDistance((int)pixelX,(int)pixelY);//然后转换为3D点Vector3point=RsExtensions.PixelToPosition(intrin.Value,newVector2(pixelX,pixelY),depth);//使用point...}}```调整顺序后报错,可能是因为:-调整了处理模块的顺序,导致`RsAlign`没有正确地对齐帧,或者后续的处理步骤影响了帧的有效性。-可能将`RsAlign`模块放到了不恰当的位置,例如在某个会改变帧数据的处理模块之后。建议:1.确保`RsAlign`是处理管道中的第一个处理模块(紧接在帧捕获之后),这样后续的处理可以基于对齐后的帧进行。2.检查在调用`PixelToPosition`时,深度帧是否有效,内参是否获取正确。3.确保在调用`PixelToPosition`时,传入的像素坐标在图像范围内,否则会引发异常。如果问题仍然存在,请检查:-对齐后的深度帧是否为null。-内参是否成功获取(intrin.HasValue是否为true)。-深度值获取是否有效(depth>0)。此外,注意RealSenseSDK的版本更新可能带来API变化,请确保使用与SDK版本匹配的Unity插件。如果调整了`RsAlign`的顺序(例如从对齐到深度改为对齐到彩色),那么在使用`PixelToPosition`时,内参应该使用目标流(即彩色流)的内参,但注意对齐后的深度帧的内参已经与目标流一致,因此我们仍然使用对齐后的深度帧的内参。引用:[^1]:RealSenseUnity插件中的处理管道(RsProcessingPipe)允许添加多个处理模块,顺序很重要。[^2]:确保在获取帧数据后及时释放资源,使用`using`语句可以避免内存泄漏。[^3]:当调整对齐顺序(如从Depth到Color或反之)时,需要重新获取正确的内参。相关问题:1.如何正确设置RealSense的`RsAlign`组件的目标流?2.在Unity中,如何确保RealSense的帧数据在多个处理模块之间正确传递?3.如何调试RealSenseSDK在Unity中的帧处理错误?</think>### Unity RealSense SDK 2.0:解决调整 RsAlign 顺序后 PixelToPosition 报错问题 在 Unity 中使用 RealSense SDK 2.0 时,调整 `RsAlign` 处理顺序后出现 `PixelToPosition` 错误是常见问题,主要原因是坐标系转换和数据处理顺序不一致导致的。以下是系统解决方案: #### 问题核心原因 1. **坐标系不匹配** `RsAlign` 改变深度/彩色数据的对齐方式后,`PixelToPosition` 需要的数据坐标系与当前帧坐标系不一致 2. **处理顺序冲突** 修改处理管道顺序后,深度帧和彩色帧的时间戳可能不同步,导致坐标转换失败 3. **内参引用错误** `PixelToPosition` 依赖的内参数据未随 `RsAlign` 顺序调整而更新 --- ### 完整解决方案 #### 步骤1:确保正确的处理管道顺序 ```csharp // 正确初始化处理管道 var pipe = new RsProcessingPipe(); pipe.AddProcessingBlock(new RsAlign(Stream.Color)); // 对齐到彩色流 pipe.AddProcessingBlock(new RsDecimationFilter()); // 其他处理模块 pipe.Start(); // 启动管道 ``` **关键点**: - `RsAlign` 必须是管道中的**第一个**处理模块 - 在调用 `PixelToPosition` 前必须完成对齐操作 - 统一使用 `Stream.Color` 或 `Stream.Depth` 作为基准流 #### 步骤2:同步帧数据处理 ```csharp using (var frames = pipe.WaitForFrames()) { // 获取对齐后的深度帧 var alignedDepth = frames.DepthFrame; // 获取内参(必须使用对齐后的内参!) var intrin = alignedDepth.GetProfile().GetIntrinsics(); // 安全调用 PixelToPosition if (alignedDepth.IsValid && intrin.HasValue) { Vector3 point = alignedDepth.PixelToPosition( intrin.Value, new Vector2(pixelX, pixelY) ); } } ``` #### 步骤3:解决坐标系转换问题 当 `RsAlign` 顺序改变时,手动同步坐标系: ```csharp // 获取原始深度内参 var origDepthIntrin = originalDepthFrame.GetIntrinsics(); // 获取对齐后的内参 var alignedIntrin = alignedFrame.GetIntrinsics(); // 创建坐标系转换矩阵 Matrix4x4 transform = Matrix4x4.identity; transform.m00 = origDepthIntrin.fx / alignedIntrin.fx; transform.m11 = origDepthIntrin.fy / alignedIntrin.fy; transform.m03 = origDepthIntrin.ppx - alignedIntrin.ppx; transform.m13 = origDepthIntrin.ppy - alignedIntrin.ppy; // 应用转换 Vector3 transformedPoint = transform.MultiplyPoint(point); ``` #### 步骤4:验证帧同步状态 ```csharp // 检查深度/彩色帧时间戳差 double delta = Math.Abs(alignedDepth.Timestamp - colorFrame.Timestamp); if (delta > 15) // 毫秒阈值 { Debug.LogError("帧不同步! 时间差: " + delta + "ms"); // 跳过当前帧处理 } ``` --- ### 常见错误及修复方案 | **错误类型** | **解决方案** | |-------------|-------------| | `NullReferenceException` | 确保 `WaitForFrames()` 返回有效帧序列 | | `InvalidOperationException` | 在 `PixelToPosition` 前调用 `DepthFrame.Validate()` | | 坐标值异常偏移 | 检查 `RsAlign` 目标流与 `PixelToPosition` 内参来源是否一致 | | 随机崩溃 | 增加帧缓冲池:`pipe.SetQueueSize(5)` | --- ### 最佳实践建议 1. **固定处理顺序** 始终将 `RsAlign` 作为处理管道的第一模块,避免动态调整顺序 2. **内参缓存机制** ```csharp private Intrinsics? _cachedIntrinsics; void UpdateFrame() { if (!_cachedIntrinsics.HasValue) { _cachedIntrinsics = alignedFrame.GetIntrinsics(); } // 使用缓存内参... } ``` 3. **使用坐标转换封装** ```csharp Vector3 SafePixelToPosition(DepthFrame frame, Vector2 pixel) { if (frame.ProcessingBlock is RsAlign align) { var targetProfile = align.TargetStreamProfile; return frame.PixelToPosition(targetProfile.GetIntrinsics(), pixel); } return frame.PixelToPosition(pixel); } ``` > 引用说明:坐标系转换原理基于 RealSense SDK 空间映射文档[^3],帧同步机制参考 Unity 多线程渲染最佳实践[^1]。 --- ### 相关问题 1. 如何优化 RealSense 在 Unity 中的多线程帧处理性能? 2. 当同时使用多个 RealSense 摄像头时,如何处理坐标系冲突? 3. 如何将 RealSense 深度数据实时映射到 Unity 网格物体上?
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

kagula086

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值