Virtual Machine setting up

本文详细介绍了如何使用VmwarePlayer设置并连接Ubuntu虚拟机,包括下载虚拟机软件、配置USB设备以及共享文件夹等关键步骤。

Virtual Machine setting up

1.      add new VM in Vmplayer withubuntu;

a)        download “Vmware Player”;

b)       download “ubuntu 10.10”.

2.      USB:

a)        setting -> usb -> choose “alwaysconnect”;

b)       play VM, 右下角sub “connect”.

3.      shared files:

a)        “Virtual Machine” -> “InstallVMtools”点两次,one for downloading,one for opening;

b)       Tap “Install VMtools”, cp “VMtoolsxxxxx” , sudo./xxxx.pl

在 ROS Humble 中升级或安装 `ament_cmake` 时,可能会遇到依赖或配置问题,尤其是在系统依赖未正确更新、环境变量未配置、或构建工具未同步的情况下。以下是解决此类问题的详细方法。 ### 确保正确安装 ROS 2 Humble 及其开发包 ROS Humble 中的 `ament_cmake` 是 ROS 2 构建系统的核心组件之一。如果未正确安装或升级,会导致 CMake 找不到该包。可以通过以下命令安装 `ament_cmake` 及其相关依赖: ```bash sudo apt update sudo apt install ros-humble-ament-cmake ``` 如果之前已安装但需要升级,可以使用: ```bash sudo apt upgrade ros-humble-ament-cmake ``` 安装完成后,确保执行了 ROS 2 的环境设置脚本,以便将 `ament_cmake` 添加到 CMake 的搜索路径中: ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ``` 这一步是关键,因为未正确设置环境变量会导致 `CMAKE_PREFIX_PATH` 缺少必要的路径信息,从而无法找到 `ament_cmake` [^1]。 ### 检查 CMakeLists.txt 配置是否正确 ROS 2 包的 `CMakeLists.txt` 文件中必须包含对 `ament_cmake` 的依赖声明。确保文件中包含以下内容: ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(my_package) find_package(ament_cmake REQUIRED) # 添加可执行文件、库等 ament_package() ``` 缺少 `find_package(ament_cmake REQUIRED)` 或 `ament_package()` 会导致 CMake 在配置过程中无法识别 `ament` 构建系统,从而报错 [^2]。 ### 使用 colcon 构建工具时的依赖管理 在使用 `colcon` 构建 ROS 2 工作空间时,需确保 `package.xml` 文件中声明了对 `ament_cmake` 的依赖: ```xml <build_depend>ament_cmake</build_depend> <exec_depend>ament_cmake</exec_depend> <export_depend>ament_cmake</export_depend> ``` 若未正确声明依赖,`colcon` 在构建过程中将忽略 `ament_cmake` 的引入,导致构建失败。此外,构建完成后应执行 `source install/setup.bash` 以确保本地构建的路径被正确加载 [^3]。 ### 解决路径问题:手动设置 CMAKE_PREFIX_PATH 如果 CMake 仍然无法找到 `ament_cmake`,可以手动将其安装路径添加到 `CMAKE_PREFIX_PATH`。首先查找 `ament_cmake` 的安装位置: ```bash find / -name ament_cmake 2>/dev/null ``` 找到路径后,例如 `/opt/ros/humble/share/ament_cmake`,将其添加到环境变量中: ```bash export CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/humble/share/ament_cmake:$CMAKE_PREFIX_PATH ``` 该方法适用于临时解决路径问题,但建议在完成构建后恢复标准环境设置 [^4]。 ### Windows 系统上的配置建议 在 Windows 上使用 ROS 2 Humble 时,需要通过 `setup.bat` 设置环境变量。进入 ROS 2 安装目录并执行: ```cmd call "C:\dev\ros2_humble\setup.bat" ``` 确保 `AMENT_PREFIX_PATH` 正确指向 `ament_cmake` 的安装目录,否则 CMake 无法识别其存在 [^5]。 ---
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