无人车基础----定位

最新推荐文章于 2022-10-11 22:09:14 发布

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本文介绍了无人车定位的基础概念，包括定义、输出内容和指标要求。无人车定位系统旨在确定车辆在特定坐标系中的位置、姿态、速度等信息，并通过多传感器融合实现高精度定位。激光和视觉定位作为关键技术，其性能受环境影响。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

无人车基础----定位

定义：

无人车自定位系统：相对某一个坐标系，确定无人车的位置和姿态。坐标系可以为一个局部坐标系或者全局坐标系。有六个自由度【位置：x、y、z三个坐标系；姿态：三个方向的旋转，一般用欧拉角表示，包括：横滚（roll）、俯仰（pitch）和航向（yaw）】
在这里插入图片描述

输出的内容：

除了位置（x、y、z）和姿态（yaw、pitch、roll）还包括：速度、加速度、角速度等，以及置信度（用来衡量输出的结果好坏、用于决策控制）。
在这里插入图片描述

指标要求：

在这里插入图片描述

定位系统与自动驾驶地图配合提供静态环境感知。

速度、加速度、角速度等信息用于路线规划及车辆控制。

定位系统包括：

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