cartographer源码分析(17)-sensor-point_cloud.h

最新推荐文章于 2024-02-05 21:02:30 发布

原创

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本文深入剖析cartographer开源项目中sensor-point_cloud.h源码，详细解读其核心内容。通过阅读，读者可以了解到该头文件在SLAM算法中的作用及关键实现细节。源码已上传至GitHub，供开发者参考学习。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

源码可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM 下载


文件:sensor/point_cloud.h


#ifndef CARTOGRAPHER_SENSOR_POINT_CLOUD_H_
#define CARTOGRAPHER_SENSOR_POINT_CLOUD_H_

#include <vector>

#include "Eigen/Core"
#include "cartographer/sensor/proto/sensor.pb.h"
#include "cartographer/transform/rigid_transform.h"
#include "glog/logging.h"

/*
点云数据是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。{p1,p2,p3,...}
这些向量通常以X,Y,Z三维坐标的形式表示p:{x,y,z}，
而且一般主要用来代表一个物体的外表面形状。
除{x,y,z}可以代表的几何位置信息之外，
点云数据还可以表示一个点的RGB颜色，灰度值，深度，分割结果等。

Eg..Pi={Xi, Yi, Zi,…….}表示空间中的一个点，
则Point Cloud={P1, P2, P3,…..Pn}表示一组点云数据。

cartographer的PointCloud是由Vector3f组成的vector。
PointCloudWithIntensities则是由点云和光线强度组成的struct类。


*/
namespace cartographer {
namespace sensor {

typedef std::vector<Eigen::Vector3f> PointCloud;//vector，元素是3*1f

struct PointCloudWithIntensities { //点云+光线强度,{x,y,z}+intensity
  PointCloud points; //3*1的vector
  std::vector<float> intensities;