cartographer源码分析(15)-transform-transform_interpolation_buffer.h

最新推荐文章于 2023-10-08 14:44:11 发布

slamcode

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分类专栏： cartographer源码分析

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/learnmoreonce/article/details/76166219

本文深入探讨了Cartographer源码中的transform_interpolation_buffer.h文件，提供了对该关键组件的理解，帮助读者更好地掌握Cartographer在SLAM中的工作原理。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

源码可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM 下载


文件:transform/transform_interpolation_buffer.h：



#ifndef CARTOGRAPHER_TRANSFORM_TRANSFORM_INTERPOLATION_BUFFER_H_
#define CARTOGRAPHER_TRANSFORM_TRANSFORM_INTERPOLATION_BUFFER_H_

#include <deque>
#include <memory>

#include "cartographer/common/time.h"
#include "cartographer/mapping/proto/trajectory.pb.h"
#include "cartographer/transform/rigid_transform.h"

namespace cartographer {
namespace transform {

/*
基于时间有序的变换,支持在队列中按时间顺序查找,即使变换不存在于队列中，任然支持相邻时间内的插值变换进行近似。
作用与ROS的tf2函数族类似。

数据成员：
1,deque_;
成员函数：
1,Push()
2,Has()
3,Lookup()
4,earliest_time()
5,latest_time()
6,empty()
*/
// A time-ordered buffer of transforms that supports interpolated lookups.
class TransformInterpolationBuffer {
 public:
    //函数,返回智能指针
  static std::unique_ptr<TransformInterpolationBuffer> FromTrajectory(
      const mapping::proto::Trajectory& trajectory);

/*
添加变换到队列尾部,当缓冲区已满时,删除队首元素
*/
  // Adds a new transform to the buffer and removes the oldest transform if the
  // buffer size limit is exceeded.
  void Push(common::Time time, const transform::Rigid3d& transform);