《基于FreeRTOS的STM32超声波智能避障平衡小车，实现了小车的自平衡、超声波避障以及通过智能手机远程控制的功能》+源代码+文献资料+文档说明

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项目介绍

《基于FreeRTOS的STM32超声波智能避障平衡小车，实现了小车的自平衡、超声波避障以及通过智能手机远程控制的功能》+源代码+文献资料+环境采集进程的实现+小车PID控制进程的实现+小车蔽障与巡线功能开发+小车交互进程实现

项目整体框架

1. 开始main
2. FS_Explorer_Init外设模块初始化
3. Freertos_Init操作系统初始化
4. 启动系统
5. StartTask_200HZ环境数据采集进程
6. StartTask_100HZ小车PID控制进程
7. StartTask_Interaction交互进程
8. 中断处理程序

环境数据采集进程

1. 获取MPU6050数据
2. osDelay(5)

小车PID控制进程

1. 启动超声波测距
2. 读取左右轮子的转速
3. 确定PID控制参数
4. 直立环-速度环-转向环
5. 控制电机
6. osDelay(10)

交互进程

1. 创建系统消息队列
2. 初始化ESP32通信接口
3. 初始化ESP32
4. 发送数据给上位机
5. 接收处理上位机数据
6. osDelay(10)

中断处理程序

1. ESP32接收中断处理
2. 超声波回应中断处理

环境数据采集进程

MPU6050简介

MPU6050、IIC（I2C），和STM32之间存在联系，通常在嵌入式系统中一起使用。

1. MPU6050: MPU6050是一种常用的九轴运动传感器，包括三轴陀螺仪和三轴加速度计，以及温度传感器。它可以测量物体的运动和倾斜等信息。MPU6050通常通过IIC（I2C）接口与微控制器或处理器通信。

2. IIC（I2C）：IIC（Inter-Integrated Circuit）是一种串行通信协议，用于连接微控制器、传感器、存储器等外部设备。MPU6050通常使用IIC接口与主控制器（如STM32）进行通信，以传输传感器数据和控制命令。

3. STM32: STM32是一系列基于ARM Cortex-M内核的微控制器。它们常用于嵌入式系统开发，并具有丰富的外设接口和功能。STM32可以连接到MPU6050传感器，通过IIC总线与其通信，从而读取传感器数据并执行相关控制任务，如姿态测量、运动跟踪等。

所以，MPU6050通过IIC接口与STM32微控制器连接，允许STM32读取传感器数据并执行各种应用，例如机器人姿态控制、无人机飞行控制、虚拟现实头显姿态追踪等。这种组合常见于嵌入式系统和物联网设备中。

如何获得这些数据？

1）初始化MPU6050

2）移植MPU6050的eMPL库