web.xml的基本配置

 

  <?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
- < web-app version =" 2.5 " xmlns =" http://java.sun.com/xml/ns/javaee " xmlns:xsi =" http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance " xsi:schemaLocation =" http://java.sun.com/xml/ns/javaee http://java.sun.com/xml/ns/javaee/web-app_2_5.xsd ">
- < servlet >
  < servlet-name > action </ servlet-name >
  < servlet-class > org.apache.struts.action.ActionServlet </ servlet-class >
- < init-param >
  < param-name > config </ param-name >
  < param-value > /WEB-INF/struts-config.xml </ param-value >
  </ init-param >
- < init-param >
  < param-name > debug </ param-name >
  < param-value > 3 </ param-value >
  </ init-param >
- < init-param >
  < param-name > detail </ param-name >
  < param-value > 3 </ param-value >
  </ init-param >
  < load-on-startup > 0 </ load-on-startup >
  </ servlet >
- < servlet >
  < servlet-name > DisplayChart </ servlet-name >
  < servlet-class > org.jfree.chart.servlet.DisplayChart </ servlet-class >
  </ servlet >
- < servlet-mapping >
  < servlet-name > DisplayChart </ servlet-name >
  < url-pattern > /servlet/DisplayChart </ url-pattern >
  </ servlet-mapping >
- < servlet-mapping >
  < servlet-name > action </ servlet-name >
  < url-pattern > *.do </ url-pattern >
  </ servlet-mapping >
- < filter >
  < filter-name > encode </ filter-name >
  < filter-class >对应的 包名 </ filter-class >
- < init-param >
  < param-name > ccode </ param-name >
  < param-value > utf-8 </ param-value >
  </ init-param >
  </ filter >
- < filter-mapping >
  < filter-name > encode </ filter-name >
  < url-pattern > /* </ url-pattern >
  </ filter-mapping >
- < filter >
  < filter-name > DoFilter </ filter-name >
  < filter-class > 对应的包名 </ filter-class >
  </ filter >
- < filter-mapping >
  < filter-name > DoFilter </ filter-name >
  < url-pattern > /teacher/* </ url-pattern >
  < url-pattern > /student/* </ url-pattern >
  < url-pattern > /manager/* </ url-pattern >
  </ filter-mapping >
- < welcome-file-list >
  < welcome-file > index.jsp </ welcome-file >
  </ welcome-file-list >
  </ web-app >
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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