本文详细介绍了单相机标定的过程，包括相机内参和外参的定义，四个坐标系的转换关系，以及径向和切向畸变模型。还提供了相机标定的数学模型和实际应用中的注意事项，最后给出了单相机标定的源码实现，涵盖了标定、畸变矫正和像素点转相机坐标系的功能。
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一、相机标定的是什么？
- 相机内参： f x , f y , c x , c y , k 1 , k 2 , k 3 , p 1 , p 2 f_x,f_y,c_x,c_y,k_1,k_2,k_3,p_1,p_2 f
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