单相机标定 相机内参 畸变矫正

已于 2024-02-01 21:13:48 修改
阅读量1.6k 收藏
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： 3D视觉 文章标签： 图像处理 计算机视觉 c++ opencv
于 2023-03-04 17:48:23 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/lddx_123456/article/details/129336520
3D视觉 专栏收录该内容
57 篇文章 ¥399.90 ¥499.90
订阅专栏
本文详细介绍了单相机标定的过程，包括相机内参和外参的定义，四个坐标系的转换关系，以及径向和切向畸变模型。还提供了相机标定的数学模型和实际应用中的注意事项，最后给出了单相机标定的源码实现，涵盖了标定、畸变矫正和像素点转相机坐标系的功能。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

文章目录

订阅说明：如果要订阅，先看链接内容 看链接内容 看链接内容：订阅先看此内容

一、相机标定的是什么？

  • 相机内参： f x , f y , c x , c y , k 1 , k 2 , k 3 , p 1 , p 2 f_x,f_y,c_x,c_y,k_1,k_2,k_3,p_1,p_2 f
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
OpenCV开发笔记（七十七）：相机标定（二）：通过棋盘标定计算相机内参矩阵矫正畸变摄像头图像
长沙红胖子Qt的技术博客
03-11 8947
通过相机图片可以识别出棋盘角点了，这时候我们需要通过角点去计算相机内参矩阵，通过上篇得知畸变的原理，所以我们尽可能要全方位都能获取标定图片，全方位意思是提供的多张图综合起来基本覆盖了相机所有的像素，同时还要注意远近和斜着本篇通过一张图片来识别计算得到相机内参矩阵，并矫正相机畸形。
【相机内参标定】—— 如何标定单目相机的内参（张正友标定法）
2401_82458959的博客
05-04 5167
张正友相机标定法是一种通过测量相机拍摄棋盘格上的特征点来计算相机内参和畸变参数的方法。这种标定方法简单易行，能够帮助恢复真实世界中的三维信息，提高图像处理和分析的准确性。在计算机视觉和机器视觉领域中具有重要应用价值。
相机标定与手眼标定
weixin_39829573的博客
02-28 4428
相机标定，手眼标定
相机标定详解
qq_53164661的博客
03-03 4279
世界坐标系(Xw,Yw,Zw)：目标物体位置的参考系。除了无穷远，世界坐标可以根据运算方便与否自由放置，单位为长度单位如mm。在双目视觉中世界坐标系主要有三个用途：标定时确定标定物的位置作为双目视觉的系统参考系，给出两个摄像机相对世界坐标系的关系，从而求出相机之间的相对关系；作为重建得到三维坐标的容器，存放重建后的物体的三维坐标。世界坐标系是将看见中物体纳入运算的第一站。摄像机坐标系(Xc,Yc,Zc)：摄像机站在自己角度上衡量的物体的坐标系。摄像。
单目相机标定实现--张正友标定法
weixin_43763292的博客
01-18 1万+
文章目录一：相机坐标系，像素平面坐标系，世界坐标系，归一化坐标系介绍1：概述公式二:实现1：整体流程4：求出每张图像的单应性矩阵并用LMA优化5：求解理想无畸变情况下的摄像机的内参数和外参数并用极大似然估计(LMA)提升精度6：应用最小二乘求出实际的畸变系数五：总结 原文链接：http://t.csdn.cn/Qvvjv 个人笔记： 本次介绍针对于单目相机标定，实现方法：张正友标定法。 一：相机坐标系，像素平面坐标系，世界坐标系，归一化坐标系介绍 1：概述 如图，现实世界中有一个P点和一个相机（光心
相机标定（Camera calibration）原理、步骤
aaronmorgan的博客
08-17 5622
相机标定（Camera calibration）原理、步骤 author@jason_ql（lql0716） http://blog.youkuaiyun.com/lql0716 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数...
摄像机标定
qq_43540266的博客
10-29 583
坐标转换 世界坐标系 R代表旋转矩阵，T代表平移矩阵 f为摄像机的焦距 每个像素点在图像坐标系x轴、y轴方向的尺寸为：dx、dy
矫正.zip_subjectda9_相机标定图片_相机畸变矫正；OpenCV；VS
07-14
在计算机视觉领域，相机标定和畸变矫正是一项基础但至关重要的任务。本文将深入探讨这一主题，重点关注如何使用OpenCV库以及Visual Studio（VS）环境来实现相机图像的畸变矫正。 首先，"相机标定"是确定相机内参和...
opencv相机标定（可输出内参、畸变系数和外参）
01-06
//将相机标定过程封装到CameraCalibrator类中 class CameraCalibrator { private: // 输入点： // 世界坐标系中的点 //（每个正方形为一个单位） std::vector<std> objectPoints; // 点在图像中的位置（以像素...
photoscan处理流程--相机标定--畸变改正.docx
02-10
相机标定是确定相机内参和畸变参数的过程，它是摄影测量的基础。在Photoscan中，这个过程分为四个关键步骤： 1. 添加影像：首先，你需要将拍摄的照片导入到Photoscan项目中。这些照片应覆盖目标区域并保持一定的...
3D视觉(二)：单目摄像头的标定与校正
Twilight737的博客
12-08 1万+
3D视觉(二)：单目摄像头的标定与校正 文章目录3D视觉(二)：单目摄像头的标定与校正1、相机模型一、机器车坐标系到相机坐标系二、相机坐标系到归一化平面坐标系三、归一化平面坐标畸变四、归一化平面坐标系到像素坐标系2、单目摄像头标定3、实验结果4、源码1.引入库2.读入数据总结 相机将三维世界中的坐标点（单位为米）映射到二维图像平面（单位为像素），这个过程可用针孔相机模型和透镜畸变模型来刻画。这两个模型能够把外部的三维点投影到相机内部成像平面，构成相机的内参数。 1、相机模型 假设存在一个机器小车，以小车
Halcon学习-单相机标定和手眼标定
m0_37715028的博客
04-30 2961
1. 单相机标定
相机内参标定
最新发布
共同进步
10-22 2006
关于相机标定步骤以及参数
眼在手外情况的二维视觉自动标定（二）
2023年才睡醒的双非研究生
06-07 950
首先在手眼标定中上下左右五点走完之后，回到中心点，正负旋转一定角度得到额外的两点（这两点的世界坐标与中心点一致，因为法兰只旋转了角度，没有位移），然后根据三点的像素坐标拟合圆心得到旋转中心的世界坐标，俯视图大概如下图。仔细想想其实这就是一个针对默认工具计算相对偏移的过程，当拍照匹配到模板，工具1（带mark点）经过旋转中心补偿之后，可以输出世界坐标移动机器人将mark点在对应角度下移动到识别点。之间的相对关系，在角度不断变化的过程中，始终计算出相对位移。
相机标定序列——基于2D平面靶标的相机标定(张正友标定)
hit1524468的专栏
04-01 2254
为什么需要对相机标定？
计算机视觉life
12-08 2595
以下内容来自系统教程如何搞定单目/鱼眼/双目/阵列 相机标定？ 点击领取相机标定资料和代码 为什么需要对相机标定？ 我们所处的世界是三维的，而相机拍摄的照片却是二维的，丢失了其中距离/深度的信息。从数学上可以简单理解为，相机本身类似一个映射函数，其将输入的场景，通过某种关系映射为一张RGB图片，即 而相机标定，就是使用数学模型和数学方法来近似逼近这一复杂映射函数的过程。标定后的相机即具有了描述这一过程的能力，从而可以用于各种计算机视觉的任务，如深度恢复、三维重建等，本质上都是对丢失的距离信息的恢复。 为
基于平面的约束2D激光雷达和相机的联合标定（2D Laser and Camera Calibration ）原理及项目代码具体使用——旷视
求真、务实
04-13 7347
1 基于平面的约束2D激光雷达和相机的联合标定（2D Laser and Camera Calibration ）原理 这是旷视做的一个关于2D激光雷达和相机的联合标定算法，在看这个标定算法之前，你可以先看下关于相机的内参标定原理 该方法基于 ROS 的单线激光和相机外参数自动标定代码。标定原理如下图所示，相机通过二维码估计标定板平面在相机坐标系下的平面方程，由于激光点云落在平面上，将点云通过激光坐标系到相机坐标系的外参数 TclT_{cl}Tcl​ 转换到相机坐标系，构建点到平面的距离作为误差，使用非线性
halcon相机标定及畸变矫正
热门推荐
chuoji2469384644的博客
06-29 1万+
1 halcon相机标定和图像矫正 对于相机采集的图片，会由于相机本身和透镜的影响产生形变，通常需要对相机进行标定，获取相机的内参或内外参，然后矫正其畸变。相机畸变主要分为径向畸变和切向畸变，其中径向畸变是由透镜造成的，切向畸变是由成像仪与相机透镜的不平行造成的。（更多技术分享，请关注微信公众号：善眸科技；更多技术交流请加入qq机器视觉联盟群：1020941040）。 针孔模型是理想透镜的成像模型，但是实际中相机的透镜不可能是理想的模型，透镜形状的非理想特征造成像点会沿径向发生畸变。一个像点...
机器视觉（二）手眼标定（2D和3D）
14号先生的博客
11-08 1万+
手眼标定是指标定机器人坐标系统和相机坐标系之间的外参数关系。一般分为相机固定和相机安装在机器人末端两种固定方式，分为Eye-to-hand和Eye-in-hand方式。不论哪种方式其理论基础都是一样的。下面以对2D相机和3D相机的外参数进行阐述。 1 2D相机手眼标定 其实不止是2D相机，如果3D相机有图像输出，也可以用下面方法进行标定。 不论哪种安装方式，最终都可以转化为下面两种矩阵方程，...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

让让布吉

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值