AUTOSAR源码分析之一

最新推荐文章于 2025-03-03 14:26:05 发布

lctel

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分类专栏：技术分析

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/lctel/article/details/117264071

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本文主要分析了AUTOSAR中CANIF驱动的初始化、数据发送及接收流程。在驱动初始化中，详细阐述了CAN线中断的安装过程。在数据发送部分，提到了定时器触发和直接触发两种发送机制。对于数据接收，既讨论了中断方式的处理，也提及了轮询方式，但轮询方式可能未实际调用。整个解析侧重于理解CANIF在AUTOSAR系统中的工作原理。

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AUTOSAR CANIF驱动中间层接口分析：canif.c/can.c
1、驱动初始化
在Can_Init关中断处理中安装CAN线中断：Irq_Save——————Irq_Restore
StartupTask->CanIf_InitController->Can_InitController->Can_Init->ISR_INSTALL_ISR2("DCAN1Level0",Can1_InterruptHandler,CAN1_LEVEL_0,2,0)->Can1_InterruptHandler，直接封装Can_InterruptHandler
初始化区分Can_GeneralType，中间是一个unit8 CanIndex，定义为一个驱动模块的实例，序号从0开始

2、数据发送：
数据发送看到两种情况，一是通过定时器触发消息队列发送，另一种是直接触发发送例程

A、TASK(SchM_BswService，任务注册)->CanNm_MainFunction_All_Channels->CanNm_MainFunction->CanNm_Internal_TickMessageCycleTime->CanNm_Internal_TransmitMessage->CanIf_Transmit->Can_Write
B、GEN_TASK_HEAD(任务注册)->MainFunctionTask->Com_MainFunctionTx->Com_Internal_TriggerIPduSend->PduR_ComTransmit->PduR_ARC_Transmit->PduR_ARC_RouteTransmit->J1939Tp_Transmit->J1939Tp_Internal_DirectTransmit->Ca

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