XML---DTD,Schema

本文深入探讨XML文件结构的定义方式,包括DTD(Document Type Definition)和Schema的应用,解释为何使用DTD,其存储类型,以及DTD如何定义元素、属性和实体。同时,对比DTD,文章也介绍了Schema的优势和格式,展示其在数据类型支持和可扩展性方面的优越性。

目录

DTD(Document Type Definition)

为什么要使用DTD

DTD存储类型

XML内置DTD内容:

外部DTD:

DTD元素

DTD属性

DTD实体

解决命名冲突

命名空间:

前缀标识法:

Schema

Schema优势

格式:


DTD(Document Type Definition)

  • 定义XML文件的结构
  • 为XML文件提供语法与规则
  • 内容既可以定义在XML文件中,也可以定义在XML文件之外
  • 使用XML进行数据交换的行业或组织可定义自己的DTD
  • DTD对于XML是可选的内容

为什么要使用DTD

  • 为例正确交换数据,XML文件需要确定的结构

DTD存储类型

  • XML内置DTD内容
  • 外部DTD

XML内置DTD内容:

<!--XML声明-->
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>

<!--XML内置DTD内容-->
<!DOCTYOE 书籍列表[
    <!ELEMENT 书籍列表(计算机书籍)*>
    <!ELEMENT 计算机书籍(书名,价格,简要介绍)>    <!--计算机数据目录下由3个元素-->
    <!ELEMENT 书名(#PCDATA)>                      <!--书名下面是内容,没有元素了-->
    <!ELEMENT 价格(#PCDATA)>
    <!ELEMENT 简要介绍(#PCDATA)>
]>
<!--元素-->
<书籍列表>        <!--根元素-->
    <计算机书籍>  <!--子元素-->
        <书名>XML大全</书名>
        <价格>20</价格>
        <简要介绍>这本书讲解了数据的传输<简要介绍>
    </计算机书籍>
</书籍列表>

外部DTD:

  • 每个XML文档单独定义的DTD可推广为一个系统内共享的公用DTD
  • 关键字SYSTEM用于引用一个作者或组织所编写的众多XML文档中通用的DTD
<!DOCTYPE 实体名称 SYSTEM "URL/URI">
  • 另一种外部DTD,一个由权威机构制定的,提供给特定行业或公众使用的DTD,关键字是PUBLIC
<!DOCTYPE 实体名称 PUBLIC "URL/URI">

 

DTD元素

(空元素、带有任何内容的元素、出现元素的个数、元素出现的顺序)

<!ELEMENT 元素名称 类别>
<!ELEMENT 元素名称(元素内容)>
例子:
<!ELEMENT 书名(#PCDATA)>
<!ELEMENT 计算机书籍(书名,价格,简要介绍)>

 

DTD属性

(不同的属性类型,来限制属性,属性的默认值)

属性通过ATTLIST来进行声明

<!ATTLIST 元素名称 属性名称 属性类型 默认值>
例子:
DTD文件中
<!ATTLIST payment type CDATA "cash">
XML文件中
<payment type="cash"/>

DTD实体

外部实体声明

DTD文件中:
<!ENTITY 实体名称 SYSTEM “URL/URI”>
XML文件中,得到实体的值
<author>&实体名称;</author>

解决命名冲突

命名空间:

  • 在一个XML文档中,包含由多个DTD描述的元素,会出现名称冲突问题
  • 为了解决名称冲突问题,W3C的XML小组制定了被称为命名空间(NameSpace)的标准

前缀标识法:

在元素名和属性名前面增加一个标识,以唯一区分当前元素或属性来自哪一个DTD

 

Schema

  • 描述XML结构
  • 基于XML的DTD替代者
  • 比DTD强大
  • 使用XML语法
  • 可使用XML编译器来编辑Schema文件
  • 可使用XML解析器来解析Schema文件
  • Schema可保护数据通信(例如各个国家的时间格式不一样,可以用Schema统一,双方获得相同内容的“期望值”)
  • Schema可扩展(在其他的Schema中重复使用你的Schema,在相同的文档中引用多重的Schema)

Schema优势

  • 可针对未来的需求进行扩展
  • 更完善,功能更强大
  • 基于XML编写
  • 支持数据类型

格式:

<!--<schema>元素是Schema文件的根元素,可以起其他名字,显示schema中用到的元素和数据类型来自命名空间http://www.w3.org/xmlschema,同时还规定了来自该命名空间的元素和数据类型应该使用前缀xs-->
<schema xmlns:xs="http://www.w3.org/xmlschema">    
    <xs:elment name="email">
        <xs:complexType>
            <xs:sequence>
                <xs:element name="to" type="xs:string"><.xs:element>
                <xs:element name="to" type="xs:string"><.xs:element>
                <xs:element name="to" type="xs:string"><.xs:element>
            </xs:sequence>
        </xs:complexType>
    </xs:elment>
</schema>

 

<think>好的,我现在需要帮助用户解决STDR仿真环境中stdr_gui_node进程崩溃的问题,特别是exit code -11的情况。首先,我得回忆一下ROS1中常见的问题和exit code的含义。-11通常代表段错误(Segmentation Fault),也就是程序试图访问不允许的内存区域。这种情况可能由多种原因引起,比如内存溢出、指针错误、库版本不兼容等。 用户提到使用的是ROS Kinetic和STDR仿真环境,配置了特定的地图文件。首先,我应该考虑是否有环境变量设置错误或者地图文件路径不正确的问题。用户提供的命令中export了TURTLEBOT_STDR_MAP_FILE,这个路径是否正确?需要确认wish.yaml是否存在,以及权限是否合适。另外,roslaunch启动时是否加载了正确的参数。 接下来,查看日志是关键。用户需要运行roscore后重新启动仿真,并观察终端输出的错误信息。可能日志中会有更详细的堆栈跟踪,比如使用gdb调试或者Valgrind工具来检测内存问题。此外,ROS节点的依赖库是否安装完整?比如检查是否缺少某些依赖包,或者库版本冲突。 另外,硬件加速问题也可能导致GUI节点崩溃。STDR可能依赖OpenGL,如果系统使用的是虚拟机或者没有合适的显卡驱动,可能会出现问题。建议用户尝试在硬件支持的环境中运行,或者禁用GPU加速(如果有相关选项)。 还有可能是ROS本身的bug或STDR的已知问题。需要检查GitHub上的issue或者ROS问答社区,看看是否有其他用户遇到类似问题,并找到可能的补丁或解决方法。如果存在已知问题,可能需要更新软件包或应用补丁。 总结下来,解决步骤大致是:验证环境变量和文件路径、检查日志和调试信息、确保依赖库正确安装、检查硬件和驱动兼容性、查阅社区资源。用户需要逐步排查,从最简单的配置问题开始,再深入到代码或系统层面的问题。</think>### STDR仿真环境stdr_gui_node崩溃问题解决方案 #### 一、问题定位 `exit code -11`表示程序因段错误(Segmentation Fault)崩溃[^1],通常由以下原因引起: 1. 内存访问越界(如空指针解引用) 2. ROS节点依赖库版本冲突 3. 地图文件路径错误或格式异常 4. GPU驱动/OpenGL兼容性问题 #### 二、关键排查步骤 1. **验证地图文件配置**: ```bash ls /opt/ros/kinetic/share/turtlebot_stdr/maps/wish.yaml # 确认文件存在 roscd turtlebot_stdr/maps && xmllint --format wish.yaml # 检查YAML格式 ``` 若文件缺失,需重新安装软件包: ```bash sudo apt-get install --reinstall ros-kinetic-turtlebot-stdr ``` 2. **日志深度分析**: 启动时添加调试参数: ```bash ROS_DEBUG=1 roslaunch turtlebot_stdr turtlebot_in_stdr.launch --screen ``` 重点关注以下日志模式: - `Segmentation fault at address 0x...` - `double free or corruption` - `GLib-GObject-CRITICAL`(GPU相关错误) 3. **内存诊断工具**: 使用Valgrind检测内存问题: ```bash roscore & # 先启动roscore valgrind --tool=memcheck rosrun stdr_robot stdr_gui_node ``` #### 三、针对性解决方案 | 问题类型 | 解决方案 | 验证命令 | |---------|---------|---------| | 地图配置错误 | 重置环境变量<br>`export TURTLEBOT_STDR_MAP_FILE=$(rospack find turtlebot_stdr)/maps/empty.yaml` | `env | grep TURTLEBOT` | | OpenGL驱动问题 | 强制使用软件渲染<br>`export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1` | `glxinfo \| grep OpenGL` | | ROS版本冲突 | 创建纯净工作空间测试<br>`mkdir -p ~/stdr_ws/src && catkin_make isolate` | `rosversion stdr_robot` | #### 四、进阶处理 若上述方案无效,建议: 1. 更新显卡驱动(NVIDIA用户): ```bash sudo apt-get install nvidia-driver-470 # 版本根据硬件选择 ``` 2. 检查ROS环境完整性: ```bash rosdep check stdr_robot turtlebot_stdr ``` 3. 使用调试符号重新编译: ```bash catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo gdb --args stdr_gui_node __name:=debug_gui ```
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