scala学习笔记(一)

1.val 定义变量其值为一个常量,var定义的变量其值可以改变。在scala中,鼓励多使用val变量,大多数程序不
  需要太多的var变量。
2.在scala中,变量或者函数的类型总写在变量或者函数名称的后面。这使得我们更容易阅读那些复杂类型的声   
   明。
3.在变量声明或者赋值语句后面并需要使用分号,仅当同一行存在多条语句时使用分号隔开。
4.scala有七种数值类型:Boolean、Byte、Char、Short、Int、Long、Float、Double,这些都是类,scala并不刻意区分基本类型和引用类型,可以对数值执行方法。
5.scala的方法名可以是符号:如“+”等。
6.scala没有提供++或者--操作符。
7.scala还提供了Bigint和BigDecimal,以及RichInt,RichDouble,RichChar等类型。
8.scala没有静态方法,不过它有一个类似的特性,叫做单例对象。
9.在scala中,几乎所有构造出来的语法结构都有值,不同于c++与java。
10.在scala中,所有类的超类为Any,Unit相当于java与c++中的void类型,即()表示为无用值的占位符。
11.scala中没有switch语句,不过它有一个强大的模式匹配机制。
12.在scala中,由于赋值语句的值是Unit类型,所以别把它们串联在一起,如x=y=0 此时y=0,x=(),
    因为y=0返回()。
13.scala中没有类似java与c++中for循环,可用for(i<-表达式)。
14.scala并没有提供break与continue语句来退出循环,可以使用Breaks对象中break方法。
15.scala函数必须要给出所有的参数类型,不过,只要函数不是递归的,你不就不需要指定返回类型;反之,一定要指定返回类型。
内容概要:本文档详细介绍了基于事件触发扩展状态观测器(ESO)布式非线性车辆队列控制系统的实现。该系统由N+1辆车组成(1个领头车和N个跟随车),每辆车具有非线性动力学模型,考虑了空气阻力、滚动阻力等非线性因素及参数不确定性和外部扰动。通过事件触发ESO估计总扰动,基于动态面控制方法设计布式控制律,并引入事件触发机制以减少通信和计算负担。系统还包含仿真主循环、结果可视化等功能模块。该实现严格遵循论文所述方法,验证了观测误差有界性、间距误差收敛性等核心结论。 适合人群:具备定编程基础,对非线性系统控制、事件触发机制、扩展状态观测器等有定了解的研发人员和研究人员。 使用场景及目标:①研究布式非线性车辆队列控制系统的理论与实现;②理解事件触发机制如何减少通信和计算负担;③掌握扩展状态观测器在非线性系统中的应用;④学习动态面控制方法的设计与实现。 其他说明:本文档不仅提供了详细的代码实现,还对每个模块进行了深入解析,包括非线性建模优势、ESO核心优势、动态面控制与传统反步法对比、事件触发机制优化等方面。此外,文档还实现了论文中的稳定性析,通过数仿真验证了论文的核心结论,确保了系统的稳定性和有效性。建议读者在学习过程中结合代码进行实践,并关注各个模块之间的联系与相互作用。
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