Arduino对57步进电机的控制

最近实验室的智能车从大车路线改到了小车路线，于是笔者也跟着学习一些新的知识。大车的控制可以使用标准的CAN协议，很多方便的指令都能够通过CAN来传输给ECU并得到相应的反馈。然而对于最近接触的电动小白车，控制策略只能使用物理机械去控制。因此使用步进电机拉杆成为目前的解决方案之一。

1. 设备

【设备】：
- 57步进电机套装，包括2相4线的电机以及对应驱动板；
- Arduino UNO；
- 杜邦线若干；
- 电源输出设备一台（提供24V电压）；

2. 电机连线

【信号输入端】：

• PUL+：脉冲信号正
• PUL-：脉冲信号负
• DIR+：电机正反控制信号正
• DIR-：电机正反控制信号负
• EN+：电机脱机信号正
• EN-：电机脱机信号负

【电源电压】：
DC：9-40V，这里我们用电源输出设备输出24V即可。
【电路接法】：
我们使用共阴极接法：分别将 PUL-，DIR-，EN-连接到控制系统的地端， 脉冲输入信号通过PUL+接入，方向信号通过DIR+接入，使能信号通过EN+接 入。若需限流电阻，则接入限流电阻R。（EN信号可不接，并且下图的CP即指脉冲信号PUL）