Row Format and Size【每日一译】--20121123

本文深入解析了Oracle数据库如何存储表的每一行数据为一个或多个行片段,包括单行片段和多行片段的存储方式,以及内部块链接的概念。探讨了行片段的组成结构、行头信息及其所含关键信息。

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Oracle stores each row of a database table containing data for less than 256 columns as
one or more row pieces. If an entire row can be inserted into a single data block, then
Oracle stores the row as one row piece. However, if all of a row’s data cannot be
inserted into a single data block or if an update to an existing row causes the row to
outgrow its data block, then Oracle stores the row using multiple row pieces. A data
block usually contains only one row piece for each row. When Oracle must store a row

in more than one row piece, it is chained across multiple blocks.

ORACLE存储数据库表的每一行,它包含的数据小于256列作为一行或多行片段。如果整行能插入到

一个单独的数据块,那么ORACLE存储那一行作为一个行片。但当一行数据不能插入到一个单独数据

块或者一个UPDATE更新一条存在行导致超出了它所在的数据块,那么ORACLE存储那一行使用多行片。

一个数据块通常包含一行片断对于每一行。当ORACLE必须存储一行在多于一行片断时,它是通过多个

块链接的。

When a table has more than 255 columns, rows that have data after the 255th column
are likely to be chained within the same block. This is called intra-block chaining. A
chained row’s pieces are chained together using the rowids of the pieces. With
intra-block chaining, users receive all the data in the same block. If the row fits in the
block, users do not see an effect in I/O performance, because no extra I/O operation is
required to retrieve the rest of the row.

当一个表拥有的例超过255列,行拥有的超过255列的数据将最有可能的在同一个块内链接。这个

叫作内部块链接。一个链接行片链接在一起通过片的ROWID。通过内部块的链接,用户获得所有的数据在

相同的块中。如果行适合在块中,用户看不到它对IO性能的影响,因为不需要外部的IO操作要求去返回行

剩余的数据。

Each row piece, chained or unchained, contains a row header and data for all or some
of the row’s columns. Individual columns can also span row pieces and, consequently,
data blocks. Figure 5–3 shows the format of a row piece:

每个行片,链接或者非链接,包含一个行的头部和所有或者部份行列的数据。独立列也可以

扩展行片,数据块。


The row header precedes the data and contains information about:
■ Row pieces
■ Chaining (for chained row pieces only)
■ Columns in the row piece
■ Cluster keys (for clustered data only)
A row fully contained in one block has at least 3 bytes of row header. After the row
header information, each row contains column length and data. The column length
requires 1 byte for columns that store 250 bytes or less, or 3 bytes for columns that
store more than 250 bytes, and precedes the column data. Space required for column
data depends on the datatype. If the datatype of a column is variable length, then the
space required to hold a value can grow and shrink with updates to the data.
To conserve space, a null in a column only stores the column length (zero). Oracle does
not store data for the null column. Also, for trailing null columns, Oracle does not even
store the column length.

行头部前的数据包含的信息关于:

#行片

#链接(仅针对链接行片)

#在行片中的列

#集群键(仅针对集群数据)

一行完全包含在一个块中至少含有3字节的空间在行头部中。在行头部信息后,每行包含列的长度

和数据。列的长度对于所有列要求1字节,它存储250的字节或者更少,或者是3字节对于所有列,它

存储超过250字节,并且在列数据的前面。对于列数据的空间需求取决于数据类型。如果一个列的数据

类型是可用的长度,那么对于保留一个值的空间要求可以增长或缩小通过更新数据。

为了节省空间,一个空列仅存储列的长度(0)。ORACLE不存储空列的数据。同时对于尾列的空列,ORACLE

甚至不存储列的长度。

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从个位置平稳高效移动到另个位置的核心环节。本资源提供了套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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