千月星跡

IO的电平状态是不确定的，完全由外部输入决定，如果在该引脚悬空的情况下，读取该端口的电平是不确定的。IO口在无输入的情况下，可以读取引脚电平，内部连接上拉电阻，悬空时默认为高电平，并保持高电平。GPIO是引脚，所有的GPIO引脚都有输入输出的功能，但是并不是所有的引脚都是GPIO。IO口在无输入的情况下，通过内部下拉电阻将GPIO端口保持在低电平状态，保持低电平。推挽和开漏的区别：推挽既可以输出高电平，也可以输出低电平，开漏只能输出低电平。与复用推挽输出类似，但输出模式为开漏输出，需要外部上拉电阻。

限位开关又称行程开关，用于反应设备机械位置的变化，并在设备达到预定位置时实现电路的切换，进而实现行程控制、限位保护、报警、联锁启停设备等功能。原点开关与限位开关的工作原理是相同的，它们都可以用来定位，但原点开关则是用来归零的。它是系统中常见的开关，用于检测机械部件是否达到预期位置，被广泛应用于各种机械和自动化系统中，用于安全防护、位置检测、计数等。就是将开关安装在运动部件的指定位置，当机械开关的机械触头碰到挡块时，改变了控制电路，机械就停止运动或者改变运行。限位开关可以分为接触式开关和非接触式开关。

PWM全称Pulse Width Modulation：脉冲宽度调制（简称脉宽调制，通俗的讲就是调节脉冲的宽度），是电子电力应用中非常重要的一种控制技术。脉冲宽度调制（PWM）是利用微处理器的数字信号对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。PWM的优点：从处理器到被控系统信号都是数字形式的，无需进行数模转换。对噪声抵抗能力的增强.总之，PWM既经济、节约空间、抗噪性能强，是一种值得广大工程师在许多设计应用中使用的有效技术。

STM32的程序烧录方式主要包括使用官方或第三方的硬件调试器（如ST-LINK、J-Link等）通过SWD或JTAG接口进行烧录，利用内置或自定义的Bootloader通过UART、USB等接口进行ISP编程，以及直接通过USB DFU模式进行固件升级。在实操过程中具体选择哪种方式取决于具体的应用需求、开发环境和硬件资源。

bin是binary的缩写，翻译为“二进制”。binary file 二进制文件是一个非text file文本文件的计算机文件。binary file是一种计算机文件格式，它以二进制编码表示文件的内容。这些文件通常包含计算机程序或数据，例如软件/固件、操作系统、文档、音频和视频等。它是我们最常见的二进制文件，它是纯数据文件，也即是“所见即所得”，所以如果我们想看看需要下载到单片机flash的数据的大小，最简单的方法就是查看我们编译连接后生成的bin文件大小。

Motorola S-record是由Motorola创建的一种文件格式，它以 ASCII十六进制文本形式传送二进制信息。这种文件格式也可以称为SRECORD、SREC、S19、S28、S37。它通常用于对微控制器、EPROM和其他类型的可编程逻辑设备进行编程。S-record格式是在1970年代中期为 Motorola 6800处理器创建的。该处理器和其他嵌入式处理器的软件开发工具将生成S-record格式的可执行代码和数据。

对于SWDIO引脚，虽然内部有一定的上拉能力，但如果线路较长、环境噪声较大，或者需要提高通信稳定性时，外部上拉电阻可以增强信号质量，尤其是在SWDIO作为输入时，外部上拉电阻能够提供一个清晰的高电平状态。它也叫远程调试接口（Remote Debug Interface），是ARM公司提出的标准调试接口，主要用于ARM芯片的仿真，由于各个IDE厂商使用的调试接口各自独立，硬件无法进行跨平台的调试。要注意的是，ULINK是KEIL公司开发的仿真器，专用于KEIL平台下使用，ADS、IAR下不能使用。

为了配置和控制GPIO引脚的功能，通常需要通过写入特定的控制寄存器来设置引脚的模式、状态和电平。可以通过软件控制其输出和输入。与VDD类似，VCC也用于表示正极电源引脚，但在某些特定情况下，VCC可能指代特定的电压值（如常见的5V或3.3V），或表示芯片的电源引脚集合。GPIO的应用范围非常广泛，可以用于各种嵌入式系统、物联网设备、机器人、单片机等项目中，以实现与外部设备的连接、控制和通信功能。将GPIO引脚配置为输入模式，可以连接按钮或开关，并通过读取引脚的电平状态来检测按钮是否被按下或开关是否打开。

如果指令不能识别的话就会产生此中断。

TAUJ代表的是定时器J的时钟。TAUJ定时器为RH850较为常用的定时器：（1）定时器计时是通过计数来实现的，定时器内部有一个计数器，这个计数器根据时钟（这个时钟来自于ARM的APB总线）来工作。每隔一个时钟周期，计数器就计数一次，定时器的时间=计数器计数值x时钟周期。（2）定时器内部有计数器，计时开始时我们会把一个总的计数值放入计数器中，然后每隔一个时钟周期计数器中的值会自动减1（硬件自动完成，不需要CPU软件去干预），当计数器的值减为0的时候，就会触发定时器中断。最后的计时时间就是设定值。

MCU是Microcontroller Unit 的简称，中文叫微控制器，俗称单片机，是把CPU的频率与规格做适当缩减，并将内存、计数器、USB、A/D转换、UART、PLC、DMA等周边接口，甚至LCD驱动电路都整合在单一芯片上，形成芯片级的计算机，为不同的应用场合做不同组合控制，诸如手机、PC外围、遥控器，至汽车电子、工业上的步进马达、机器手臂的控制等，都可见到MCU的身影。

应用领域的确定将缩小选型的范围，例如：工业控制领域产品的工作条件通常比较苛刻，因此对芯片的工作温度通常是宽温的，这样就得选择工业级的芯片，民用级的就被排除在外。大部分的MCU在进入低功耗后就会把IO口的时钟完全关闭，这时的IO口是没有输出能力，当这些外设的控制脚使能后，可能会有一定程度的漏电流，所以在进入低功耗之前，需要将外设的控制脚的状态提前预设好，防止有意外的漏电流。固件：这个概念在不同的系统中有不同的含义，不管如何，程序BIN文件也是固件，本文的固件就是编译软件编译完成后的完整BIN。

2、列表引用方式：说到这个列表引用方式，就是让人疑惑的地方了，首先这种方式其实只是针对“中断”的，而硬件的“异常”其实还是根据直接向量方式来的！它具有强大的计算能力、高精度的定时计数器和丰富的外设接口，能够满足汽车电子系统对速度、安全性和功能丰富性的要求。各种类型的内存用于存储程序代码、数据和临时工作区，以支持RH850的正常运行和应用程序的执行。在RH850系列下，Renesas推出了多个具体的芯片型号，以满足不同的应用需求。不同的型号芯片具有不同的特点和优势，可以根据具体的应用场景来选择最合适的芯片。