设计模式-命令模式

命令(Command)模式属于对象的行为模式,把一个请求或者操作封装到一个对象中,允许系统使用不同的请求把客户端参数化,对请求排队或者记录到请求日志,可以提供命令的撤销和恢复功能。命令模式是对命令的封装,把发出的命令的责任和执行命令的责任分开,委派给不同的对象。

设计角色:

         客户(Client)角色:创建一个具体命令对象并确定接收者。

         命令(Command)角色:声明一个给所有具体命令的抽象接口。

         具体命令(ConcreteCommand)角色:定义一个接受者和行为之间的弱耦合;实现execute()方法,负责调用接受者的相应操作。execute方法通常叫做执行方法。

         请求者(Invoker)角色:负责调用命令对象执行请求,相关方法叫做行动方法。

         接收者(Reveiver)角色:负责具体实施和执行一个请求。任何一个类都可以成为接收者,实施和执行请求的方法叫做行动方法。

例子:

package cn.design.pattern.demo.command.client;

import cn.design.pattern.demo.command.command.Command;
import cn.design.pattern.demo.command.command.PlayCommand;
import cn.design.pattern.demo.command.command.RewindCommand;
import cn.design.pattern.demo.command.command.StopCommand;
import cn.design.pattern.demo.command.invoker.Keypad;
import cn.design.pattern.demo.command.reviever.AudioPlayer;

/**
 * 客户端:创建命令和确定接收者
 */
public class Client {

	private static Keypad keypad;
	private static AudioPlayer player = new AudioPlayer();		// 接收者
	
	public static void main(String[] args) {
		test1(); test2();
	}
	
	private static void test1() {
		// 创建三个命令并将接收者传入
		Command play = new PlayCommand(player);
		Command stop = new StopCommand(player);
		Command rewind = new RewindCommand(player);
		
		keypad = new Keypad(play, rewind, stop);
		keypad.play(); keypad.stop(); keypad.rewind();
	}
	
	private static void test2() {
		
		Command play = new Command() {
			@Override
			public void execute() {
				player.play();
			}
		};
		Command rewind = new Command() {
			@Override
			public void execute() {
				player.rewind();
			}
		};
		Command stop = new Command() {
			@Override
			public void execute() {
				player.stop();
			}
		};
		
		keypad = new Keypad(play, rewind, stop);
		keypad.play(); keypad.stop(); keypad.rewind();
	}
}

package cn.design.pattern.demo.command.command;

/**
 * 抽象命令角色
 */
public interface Command {

	/**
	 * 执行方法
	 */
	public void execute();
}

package cn.design.pattern.demo.command.command;

import cn.design.pattern.demo.command.reviever.AudioPlayer;

/**
 * 具体命令角色
 * 定义一个接受者和行为之间的弱耦合
 */
public class PlayCommand implements Command {

	private AudioPlayer audioPlayer;	// 接收者
	
	public PlayCommand(AudioPlayer audioPlayer) {
		this.audioPlayer = audioPlayer;
	}
	
	/**
	 * 执行方法
	 */
	@Override
	public void execute() {
		// 调用接收者相应方法,执行命令
		audioPlayer.play();
	}

}

package cn.design.pattern.demo.command.command;

import cn.design.pattern.demo.command.reviever.AudioPlayer;

/**
 * 具体命令角色
 */
public class RewindCommand implements Command {
	
	private AudioPlayer audioPlayer;
	
	public RewindCommand(AudioPlayer audioPlayer) {
		this.audioPlayer = audioPlayer;
	}

	@Override
	public void execute() {
		audioPlayer.rewind();
	}

}

package cn.design.pattern.demo.command.command;

import cn.design.pattern.demo.command.reviever.AudioPlayer;

/**
 * 具体命令角色
 */
public class StopCommand implements Command {

	private AudioPlayer audioPlayer;
	
	public StopCommand(AudioPlayer audioPlayer) {
		this.audioPlayer = audioPlayer;
	}
	
	@Override
	public void execute() {
		audioPlayer.stop();
	}

}

package cn.design.pattern.demo.command.invoker;

import cn.design.pattern.demo.command.command.Command;

/**
 * 请求者角色
 * 负责调用命令对象执行请求
 */
public class Keypad {

	private Command playCmd;		// 命令对象
	private Command rewindCmd;
	private Command stopCmd;

	public Keypad(Command play, Command rewind, Command stop) {
		this.playCmd = play;
		this.rewindCmd = rewind;
		this.stopCmd = stop;
	}

	/**
	 * 行动方法
	 */
	public void play() {
		// 执行命令请求
		playCmd.execute();
	}

	public void rewind() {
		rewindCmd.execute();
	}

	public void stop() {
		stopCmd.execute();
	}
}

package cn.design.pattern.demo.command.reviever;

/**
 * 接收者角色
 */
public class AudioPlayer {

	public void play() {
		System.out.println("播放");
	}
	
	public void rewind() {
		System.out.println("倒带");
	}
	
	public void stop() {
		System.out.println("停止");
	}
}

 特点:

        1.新的命令很容易地被加入到系统里.

        2.允许接受请求的一方决定是否要否决请求.

        3.可以方便地设置一个命令队列.

        4.实现对请求的Undo和Redo.

        5.比较容易地将命令计入日志.

标题“51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”解析 “51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”是一个基于51系列单片机(一种常见的8位微控制器)的程序示例,用于读取MPU6050传感器的数据,并通过其内置的数字运动处理器(DMP)计算设备的姿态角(如倾斜角度、旋转角度等)。MPU6050是一款集成三轴加速度计和三轴陀螺仪的六自由度传感器,广泛应用于运动控制和姿态检测领域。该例程利用MPU6050的DMP功能,由DMP处理复杂的运动学算法,例如姿态融合,将加速度计和陀螺仪的数据进行整合,从而提供稳定且实时的姿态估计,减轻主控MCU的计算负担。最终,姿态角数据通过LCD1602显示屏以字符形式可视化展示,为用户提供直观的反馈。 从标签“51单片机 6050”可知,该项目主要涉及51单片机和MPU6050传感器这两个关键硬件组件。51单片机基于8051内核,因编程简单、成本低而被广泛应用;MPU6050作为惯性测量单元(IMU),可测量设备的线性和角速度。文件名“51-DMP-NET”可能表示这是一个与51单片机及DMP相关的网络资源或代码库,其中可能包含C语言等适合51单片机的编程语言的源代码、配置文件、用户手册、示例程序,以及可能的调试工具或IDE项目文件。 实现该项目需以下步骤:首先是硬件连接,将51单片机与MPU6050通过I2C接口正确连接,同时将LCD1602连接到51单片机的串行数据线和控制线上;接着是初始化设置,配置51单片机的I/O端口,初始化I2C通信协议,设置MPU6050的工作模式和数据输出速率;然后是DMP配置,启用MPU6050的DMP功能,加载预编译的DMP固件,并设置DMP输出数据的中断;之后是数据读取,通过中断服务程序从DMP接收姿态角数据,数据通常以四元数或欧拉角形式呈现;再接着是数据显示,将姿态角数据转换为可读的度数格
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