精定位切片位置

最近做的一个项目，主要功能是定位工作台上的几个物体块，然后计算位置，给机器人去清洗。

点云如下：

 

 原始点云

添加颜色渲染

项目中的难点：

1. 需要支持 1000种物体块的放置，并定位

2. 数据噪声较大，然乎摆放的位置不一而足(尽量保证不重叠)

3. 要求达到99%的定位精度，然后算法速度要快

4. 机器人标定、联动

核心技术：

0. 点云对齐，让目标都在 Z垂直方向

1. 点云感兴趣区域提取

2. 稍微滤波

3. 切分点云

4. 识别 块状物体

5. 识别原型、方形等物体的尺寸、中心、角点等。

一些识别的内容如下：

 识别了圆形、方形 其中 紫色数字是方块的角点序号

 识别一些其他的摆放

 各种摆放

目前项目已经量产，帮助机器人公司做自动化清洗功能。