将输入数据转换成多种格式的点云

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已于 2023-04-26 01:31:36 修改 · 242 阅读

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#计算机视觉 #c++ #3d #算法

于 2023-04-26 01:31:22 首次发布

本文介绍了如何将输入的x-y-z和x-y-z-r-g-b格式数据转换为点云，重点操作了PointCloud数据结构，适用于计算机视觉领域的3D数据处理。通过实现klib插件代码，完成了不同格式之间的转换。

转换点云主要是按照点云的数据格式，进行数据存储。主要是操作 PointCloud 数据结构。

效果如下:

输入 x-y-z格式数据

输入 x-y-z-r-g-b数据格式

实现klib的插件代码如下:

template<class PT>
static KArbit _read_txt(const string& txt, std::function<bool(const vector<float>&, PT&)> cvtFunc, const string& sep = ",\t; ")
{
    pcl::shared_ptr<PointCloud<PT> > cld(new PointCloud<PT>);
    PT pt;

    vector<string> lines;
    boost::split(lines, txt, boost::is_any_of("\n"), boost::token_compress_on);

    vector<string> segs;
    vector<float> floats;
    for(auto& line : lines)
    {
        bo