FDCAN 经典模式配置

FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;

/* FDCAN1 init function */
void MX_FDCAN1_Init(void)
{
    /* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 0 */
    /* USER CODE END FDCAN1_Init 0 */

    /* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 1 */
    /* USER CODE END FDCAN1_Init 1 */

    hfdcan1.Instance = FDCAN1;
    hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC; //配置为经典CAN
    hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL; // 使用正常模式
    // 如果需要使用外部回环模式，请将上面一行改为：hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK;

    hfdcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;     // 使能自动重发
    hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;         // 关闭传输暂停
    hfdcan1.Init.ProtocolException = ENABLE;      // 使能异常处理
    hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 1;            // 分频系数 
    hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;        // 重新同步跳跃宽度 
    hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 0x0F;          // tsg1范围:2~256 
    hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 4;             // tsg2范围:2~128 
    hfdcan1.Init.MessageRAMOffset = 0;      

    /* 增大接收缓冲区配置 */
    hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 1;               // 标准ID过滤器数量
    hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 1;               // 扩展ID过滤器数量
    hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 16;            // 增大FIFO0缓冲区元素数量
    hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8; // 每个元素支持64字节数据
    hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 0;            // FIFO1缓冲区元素数量
    hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8; // 每个元素支持64字节数据
    hfdcan1.Init.RxBuffersNbr = 8;                // 增大接收缓冲区数量
    hfdcan1.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;    // 每个接收缓冲区支持64字节数据
    hfdcan1.Init.TxEventsNbr = 0;                 // 发送事件数量
    hfdcan1.Init.TxBuffersNbr = 8;                // 增大发送缓冲区数量
    hfdcan1.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 16;        // 增大发送FIFO队列元素数量
    hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
    hfdcan1.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8; // 每个发送元素支持64字节数据

    if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }

    /* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 2 */
    FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;

    // 配置扩展ID过滤器（接受所有ID）
    sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    sFilterConfig.FilterIndex = 0;               // 使用第一个扩展过滤器
    sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK; // 使用掩码模式
    sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0; // 发送到RX FIFO0
    sFilterConfig.FilterID1 = 0x0000;               // ID设为0
    sFilterConfig.FilterID2 = 0x0000;               // 掩码设为0（不检查任何位）
    if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK){
        Error_Handler();
    }
    
    // 配置标准ID过滤器（接受所有ID）
    sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    sFilterConfig.FilterIndex = 0;               // 使用第一个标准过滤器
    sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
    sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    sFilterConfig.FilterID1 = 0x0000;
    sFilterConfig.FilterID2 = 0x0000;
    if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK){
        Error_Handler();
    }

    // 激活接收FIFO0的中断
    if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK){
        Error_Handler();
    }

    // 启动FDCAN
    if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK){
        Error_Handler();
    }

    /* USER CODE END FDCAN1_Init 2 */
}