2018年的开始

    这是一篇普通的随笔。

    一晃到了2018年，博士生涯的最后一年。俗语说“一年之计在于春”，而我是一个没有长远规划的人。近两年发生了很多事，结婚，生孩子，养孩子，写论文，买车买房。一段再普通不过的经历，走得异常艰难。其中混杂着各种情感，有对身为父母不能陪伴女儿的遗憾，有对身为学生不能推进课题进展的焦虑，有对身为妻子不能独立负担家庭的无力。以学生津贴养孩子租房子，进一步还房贷，更无需提的是遇到女儿生病、打疫苗和体检，纷乱的生活就是一地鸡毛。在读博之前，并没有想到会有这样的生活，并不知道怀孕生子以及养育过程的艰辛，不知道自身的状态会严重影响课题进展，不知道何时能毕业，以及是在哪里工作，是进高校还是去企业。风雨过后是彩虹，经历这些后能以更加平和和坚定的心态去生活，去做人和做事。

    2017年底投了一篇论文，进入复审，过几天应该有结果了，希望能中。在此，非常感谢我的导师面对面和逐句的对我论文的修改。还有一篇论文要投出去，得抓紧时间了。

    自己从别的方向转到视觉SLAM，在最后一年还遇到了位好导师。之前积累了一些东西，大多是工程实现，缺少理论支撑。所以做出来的结果是“程序能跑”，然而却不知其所以然，今后将更关注数学基础。所做的是RGB-D SLAM，范围太窄，而关于视觉SLAM，还有更多问题值得探讨。

• 深度不稳定如何改进？
• 提取什么样的特征？什么样的信息更有助于SLAM？
• 特征是基于2D还是3D？是基于彩色图还是深度图？特征配准的方法？
• BA优化时雅克比矩阵的推导？
• 图优化时如何处理随时间的增长？关键帧选取的准则是什么？
• 多特征时如何减少计算量？

    2018年准备投出两篇论文，以及写毕业论文，对自己有一个合适的要求。在范围内，抽出时间锻炼身体，这个也非常重要。另外，做事情不再拖延，向自己的导师学习。

    2018年还有很多事情要做，进一寸有一寸的欢喜。

    欢迎多多交流，我的邮箱：zhanghuijuan@nimte.ac.cn。