lang_dye的博客

ri为矢量，刚体的质量是均匀分布的，每个ri都有另外一个相反的ri与它对应，因此最后一项为0。从刚体通过质心的直轴（质心轴）的转动惯量，计算出刚体对平行于质心轴的另外一直轴的转动惯量。弹性碰撞的碰撞前和碰撞后机械能守恒，非弹性碰撞的碰撞前和碰撞后机械能不守恒。为通过质心轴的转动惯量，M为刚体的质量，d为质心轴到另外一轴的距离。和动量守恒一样，在没有外力的情况下，系统内部的角动量是守恒的。比如，物体m由粒子构成，物体的动量为所有构成粒子的总动量，，由牛顿第三定律，力的作用是相互的，粒子的合力。

但在游戏中，我们每帧的时间可能为30ms，离无限小差很远的，所以是无法准确模拟现实的。回到问题，在dt的时间内，我们无法知道位置的准确路径，但是我们仍可以用一个方程来表示它,设为方程x=f(t)，使用泰勒级数展开。可以明显看到，欧拉积分方法是泰勒级数展开的前两项，导数的最大结束是一阶，所以欧拉积分方法是一阶方法，精度只有前两项。，经过极短的时间dt，如果我们知道物体的受力，就可以求出物体的加速度，根据上面的计算，就可以求出x。，当前速度为v，时间为t，加速度为a，位置x，运动的距离为s。