CAN报文的用途&信号

一、四个用途

（1）应用报文

       例如： 汽车仪表会显示当前车内外的温度，那温度信息哪来的呢？就是空调ECU周期性地在总线发送报文。

        如下图：

        车身电子稳定系统（ESP）        

        负责管理汽车的各种车身电子系统，如灯光、车窗、门锁、电动窗、天窗等。它通过接收来自各种开关和传感器的信号，来控制这些系统的运行，提高驾驶的便利性和安全性。

        空调控制模块（AC-ECU）

        负责汽车内部空调系统控制，包括温度调节、风速控制等。它通过读取各种传感器（如室内温度传感器、室外温度传感器、蒸发器温度传感器等）的数据，来判断当前的空调需求。

        防抱死制动系统（ABS）

        防止车轮在紧急制动时抱死，从而提高制动效果和安全性。它通过读取车轮转速传感器等的数据，来判断车轮的制动状态，并据此调整制动压力。

        下图是由CANoe工具捕获到的三帧连续的CAN报文。通过时间戳可以看出ESP ECU每100ms发出标识符（id）为187（十六进制，换算成二进制是 001 1000 0111）的报文。

        至于车速信号为啥是90km/h，如何换算的呢？（看目录二）

（2）诊断报文

        诊断报文就是设备之间传递诊断信息的数据包。它包含了发送方想要告诉接收方的具体信息，比如设备的某个部分是否工作正常、出现了什么故障、故障码是多少等。

（3）网络管理报文

        网络管理报文用于监视和设置网络中节点运行状态，负责传递节点状态、网络配置、故障报警等关键信息。这些报文使得网络管理系统能够实时监控网络状态，并在必要时进行干预和调整。

（4）标定报文

        标定报文专门用于ECU参数标定校准的数据通信单元。在车辆或设备的开发、测试和生产过程中，需要对ECU内部的参数进行调整和优化，以确保其性能满足设计要求。

二、CAN报文的信号

        如下图：A、B、C是三个信号，同属一个报文。

        比如信号B的bit是1011，那么到底代表什么数值呢？信号矩阵定义了这些。 

        下图其实就是64个0、1的二进制的数据域的bit变成了二维表。为每一个bit编号，也就有了信号矩阵中的起始位。

CAN报文数据域8字节的二维布局 

        比如起始位为40，长度为13的信号，如图标黄色的bit位。从40开始，从右往左、从下往上数13个bit（该车企用的信号矩阵表在整个数据域的布局方式用到了Motorola的字节序，跟另外一种Intel序相反）。 

 

        目录一提到的CANoe捕获到的一帧报文，数据域是上图整个二维表，而车速信号在二维矩阵表中就是黄色部分。

        我们将数据域的值填入二维表：

        起始位是最低数据有效位（lsb） ，终止位为最高数据有效位（msb）。

        合成整个bit序列，再转换为十进制为1600（原始量）。

        最后将原始量转换成物理量，得到车速值为90。