la_fe_的博客

文章目录1.列表与列表项1.1 列表1.2 列表项2.列表项操作2.1 列表项插入2.2 列表项删除与遍历1.列表与列表项  在前面的介绍中提到过，任务的管理涉及到了列表与列表项，针对不同的任务状态建立不同的列表，实现任务的追踪与管理。//就绪列表和阻塞列表PRIVILEGED_DATA static List_t pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ];//就绪列表PRIVILEGED_DATA static List_t xDelayedTaskLi

文章目录1.资源管理概述1.1 必要性1.2 互斥机制2.资源管理方法2.1 临界区2.2 挂起调度器2.3 互斥量2.4 守护任务3.总结1.资源管理概述1.1 必要性  在多任务系统中，会存在一种潜在的风险。比如，当一个任务正在使用某个资源时，被另一个任务或中断抢占访问该资源，将造成数据损坏。可能存在类似风险的场景有以下几种：（1）访问外设比如 UART I2C SPI 这些常用的公共资源，存在多个任务共享的情况  举个例子，任务A通过串口向主机发送传感器数据，任务B抢占任务A发送命令请

文章目录1.内存管理概述1.1 必要性1.2 内存碎片1.3 字节对齐2.内存管理方法2.1 heap_2 方法2.2 heap_4 方法1.内存管理概述1.1 必要性  在创建任务时，需要申请内存来存放任务控制块和任务堆栈，同样地，创建队列时也需要内存来存放队列结构体和队列存储区。在开发应用中，肯定要创建和删除一些任务或队列等，那么它们所需内存的申请和释放必须有一定的方法来管理。  在介绍内存管理方法之前，先来看看FreeRTOS提供的可用内存，在FreeRTOS的内存管理方法 heap_x.c中

文章目录1.配置文件1.1 配置文件概述1.2 配置文件内容1.配置文件1.1 配置文件概述  FreeRTOS 提供了一个配置文件FreeRTOSConfig.h用来对系统内核进行裁剪配置，这个头文件在Source源码文件中并没有，可以在Demo对应例程中找到。  FreeRTOSConfig.h主要包含以下几部分内容：（1）INCLUDE_开头的宏  这部分宏主要用来使能/失能对应的内核函数，如task相关函数。（2）config开头的宏  这部分宏主要用来定义内核的属性，使能/失能内核

文章目录1.中断配置1.1 中断概述1.2 优先级分组1.3 中断屏蔽寄存器1.4 中断配置宏2.临界区1.中断配置1.1 中断概述  中断是处理器的一个常见特性，由硬件产生，中断产生后CPU就会中断当前流程转去处理中断服务。Cortex-M内核的MCU还挺过来一个用于管理中断的嵌套向量中断控制器 NVIC，它支持多种中断和异常管理。  Cortex-M处理器提供了多个管理中断和异常的可编程寄存器，重点需要关注的是3个中断屏蔽寄存器：PRIMASK、FAULTMASK和BASEPRI。1.2 优先

文章目录1.延时函数1.1 vTaskDelay()1.2 vTaskDelayUntil()1.3 系统时钟节拍2.软件定时器2.1 定时器概述2.2 定时器 API1.延时函数  当任务需要调用延时函数延时时，任务会进入阻塞态，同时发生任务切换，指导延时完成，任务重回阻塞态。1.1 vTaskDelay()（1）相对延时  vTaskDelay延时函数实现的是相对延时，其主要特点是时间计算的节点是将调用 API 的时刻作为起点。void vTaskDelay( const TickType_

文章目录1.队列1.1 队列特性1.2 队列创建1.2.1 接口函数1.2.2 内存占用1.2.3 创建过程分析1.3 入队与出队1.3.1 队列项入队1.3.1 队列项出队2.信号量1.队列  FreeRTOS支持多任务操作，那么任务之间以及任务与中断之间肯定需要通讯与同步，因此，继任务相关内容学习之后，下一个重要的概念就是队列。1.1 队列特性  队列能够存储一定数目、大小固定的数据项目。因此创建队列时，需要指明数据的长度length和数据元素的大小 size。这里将队列类比成火车，长度leng

文章目录1.SVC 和 PendSV1.1 SVC 中断1.2 PendSV 中断1.SVC 和 PendSV  在上一节中也提到了这两个中断的中断服务函数的功能，这里再详细介绍一下。1.1 SVC 中断  SVC是系统服务调用，由 SVC 指令触发调用。在 FreeRTOS 中用来在任务调度中开启第一个任务。触发指令：svc 01.2 PendSV 中断  与SVC相关的是PendSV中断，称为可悬起的系统调用。两者不同之处在于响

文章目录1.任务创建1.1 动态创建1.2 静态创建1.3 任务创建过程2.任务删除1.任务创建FreeRTOS 提供了多种任务创建的API，这里主要列举了动态创建和静态创建函数 API功能描述xTaskCreate()动态创建，堆栈由 FreeRTOS 动态分配xTaskCreateStatic()静态创建，堆栈由用户指定分配1.1 动态创建任务的创建一般都采用动态的方式，其API涉及的参数如下BaseType_t xTaskCreate( TaskFunct

1.任务引入在嵌入式开发中，有两种常见的开发方式：前后台系统和嵌入式操作系统。1.1 前后台系统后台：一个无限循环，在循环中调用相关函数完成相应操作前台：就是中断，可以多级嵌套，处于处理一些实时性要求比较高的事件，比如按键的状态获取。这种编程方式的主要缺陷在于两方面（1）复杂度方面：无法实现复杂的系统（2）实时性方面：难以保证较高的实时性尤其是一些穿戴类产品，集成了多种传感器，还涉及蓝牙 BLE数据通讯等，系统复杂度高、实时性要求高 ，因此针对类似这种产品开发就需要引入实时操作系统。1.

1.嵌入式系统结构分层（1）硬件层（2）驱动层（3）操作系统层（4）应用层1.1 硬件层硬件平台是基础，增值还要靠软件。作为一名嵌入式软件工程师，应能够看懂硬件原理图，这一部分在这里提到过，可从以下三方面入手：- 芯片复位方式 - 硬件复位方式 - 软件复位方式- 电源树 - 开发板的电源输入 - 电源供电器件 - 5V 电压供电器件 ...