NLLLoss CrossEntropyLoss Pytorch

本文介绍了NLLLoss和CrossEntropyLoss两种损失函数的工作原理。NLLLoss用于处理Softmax输出,通过取对数并计算平均损失来评估模型预测结果与真实标签之间的差距。而CrossEntropyLoss则将Softmax、对数操作和NLLLoss合并为一步,简化了计算流程。

NLLLoss

在图片单标签分类时,输入m张图片,输出一个m*N的Tensor,其中N是分类个数。比如输入3张图片,分三类,最后的输出是一个3*3的Tensor,举个例子:
在这里插入图片描述
第123行分别是第123张图片的结果,假设第123列分别是猫、狗和猪的分类得分。
可以看出模型认为第123张都更可能是猫。
然后对每一行使用Softmax,这样可以得到每张图片的概率分布。
在这里插入图片描述
这里dim的意思是计算Softmax的维度,这里设置dim=1,可以看到每一行的加和为1。比如第一行0.6600+0.0570+0.2830=1。
在这里插入图片描述

如果设置dim=0,就是一列的和为1。比如第一列0.2212+0.3050+0.4738=1。
我们这里一张图片是一行,所以dim应该设置为1。
然后对Softmax的结果取自然对数:
在这里插入图片描述

Softmax后的数值都在0~1之间,所以ln之后值域是负无穷到0。
NLLLoss的结果就是把上面的输出与Label对应的那个值拿出来,再去掉负号,再求均值。
假设我们现在Target是[0,2,1](第一张图片是猫,第二张是猪,第三张是狗)。第一行取第0个元素,第二行取第2个,第三行取第1个,去掉负号,结果是:[0.4155,1.0945,1.5285]。再求个均值,结果是:
在这里插入图片描述

下面使用NLLLoss函数验证一下:
在这里插入图片描述
嘻嘻,果然是1.0128!

CrossEntropyLoss

CrossEntropyLoss就是把以上Softmax–Log–NLLLoss合并成一步,我们用刚刚随机出来的input直接验证一下结果是不是1.0128:
在这里插入图片描述

内容概要:本文围绕EKF SLAM(扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建)的性能展开多项对比实验研究,重点分析在稀疏与稠密landmark环境下、预测与更新步骤同时进行与非同时进行的情况下的系统性能差异,并进一步探讨EKF SLAM在有色噪声干扰下的鲁棒性表现。实验考虑了不确定性因素的影响,旨在评估不同条件下算法的定位精度与地图构建质量,为实际应用中EKF SLAM的优化提供依据。文档还提及多智能体系统在遭受DoS攻击下的弹性控制研究,但核心内容聚焦于SLAM算法的性能测试与分析。; 适合人群:具备一定机器人学、状态估计或自动驾驶基础知识的科研人员及工程技术人员,尤其是从事SLAM算法研究或应用开发的硕士、博士研究生和相关领域研发人员。; 使用场景及目标:①用于比较EKF SLAM在不同landmark密度下的性能表现;②分析预测与更新机制同步与否对滤波器稳定性与精度的影响;③评估系统在有色噪声等非理想观测条件下的适应能力,提升实际部署中的可靠性。; 阅读建议:建议结合MATLAB仿真代码进行实验复现,重点关注状态协方差传播、观测更新频率与噪声模型设置等关键环节,深入理解EKF SLAM在复杂环境下的行为特性。稀疏 landmark 与稠密 landmark 下 EKF SLAM 性能对比实验,预测更新同时进行与非同时进行对比 EKF SLAM 性能对比实验,EKF SLAM 在有色噪声下性能实验
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