深入探讨Java的类加载机制

Java 语言是一种具有动态性的解释型编程语言,当指定程序运行的时候, Java 虚拟机就将编译生成的 . class 文件按照需求和一定的规则加载进内存,并组织成为一个完整的 Java 应用程序。 Java 语言把每个单独的类 Class 和接口 Implements 编译成单独的一个 . class 文件,这些文件对于 Java 运行环境来说就是一个个可以动态加载的单元。正是因为 Java 的这种特性,我们可以在不重新编译其它代码的情况下,只编译需要修改的单元,并把修改文件编译后的 . class 文件放到 Java 的路径当中, 等到下次该 Java 虚拟机器重新激活时,这个逻辑上的 Java 应用程序就会因为加载了新修改的 .class 文件,自己的功能也做了更新,这就是 Java 的动态性。

下面用一个简单的例子让大家对 Java 的动态加载有一个基本的认识:

class TestClassA{
public void method(){
System.out.println("Loading ClassA");
}
}

public class ClassLoaderTest {
public static void main(String args[]){
TestClassA testClassA = new TestClassA();
testClassA.method();
}
}

编译后输入命令: java -verbose:class ClassLoaderTest ,执行文件。


从运行结果我们可以看到, JRE ( JavaRuntime Environment )首先加载 ClassLoaderTest 文件,然后再加载 TestClassA 文件,从而实现了动态加载。

1. 预先加载与依需求加载
Java 运行环境为了优化系统,提高程序的执行速度,在 JRE 运行的开始会将 Java 运行所需要的基本类采用预先加载( pre-loading )的方法全部加载要内存当中,因为这些单元在 Java 程序运行的过程当中经常要使用的,主要包括 JRE 的 rt.jar 文件里面所有的 .class 文件。

当 java.exe 虚拟机开始运行以后,它会找到安装在机器上的 JRE 环境,然后把控制权交给 JRE , JRE 的类加载器会将 lib 目录下的 rt.jar 基础类别文件库加载进内存,这些文件是 Java 程序执行所必须的,所以系统在开始就将这些文件加载,避免以后的多次 IO 操作,从而提高程序执行效率。

相对于预先加载,我们在程序中需要使用自己定义的类的时候就要使用依需求加载方法( load-on-demand ),就是在 Java 程序需要用到的时候再加载,以减少内存的消耗,因为 Java 语言的设计初衷就是面向嵌入式领域的。

在这里还有一点需要说明的是, JRE 的依需求加载究竟是在什么时候把类加载进入内部的呢?

我们在定义一个类实例的时候,比如 TestClassA testClassA ,这个时候 testClassA 的值为 null ,也就是说还没有初始化,没有调用 TestClassA 的构造函数,只有当执行 testClassA = new TestClassA() 以后, JRE 才正真把 TestClassA 加载进来。
2. 隐式加载和显示加载

Java 的加载方式分为隐式加载( implicit )和显示加载( explicit ),上面的例子中就是用的隐式加载的方式。所谓隐式加载就是我们在程序中用 new 关键字来定义一个实例变量, JRE 在执行到 new 关键字的时候就会把对应的实例类加载进入内存。隐式加载的方法很常见,用的也很多, JRE 系统在后台自动的帮助用户加载,减少了用户的工作量,也增加了系统的安全性和程序的可读性。

相对于隐式加载的就是我们不经常用到的显示加载。所谓显示加载就是有程序员自己写程序把需要的类加载到内存当中,下面我们看一段程序:

class TestClass{
public void method(){
System.out.println("TestClass-method");
}
}

public class CLTest {
public static void main(String args[]) {
try{
Class c = Class.forName("TestClass");
TestClass object = (TestClass)c.newInstance();
object.method();
}catch(Exception e){
e.printStackTrace();
}
}
}

我们通过 Class 类的 forName (String s) 方法把自定义类 TestClass 加载进来,并通过 newInstance ()方法把实例初始化。事实上 Class 类还很多的功能,这里就不细讲了,有兴趣的可以参考 JDK 文档。

Class 的 forName() 方法还有另外一种形式: Class forName(String s, boolean flag, ClassLoader classloader) , s 表示需要加载类的名称, flag 表示在调用该函数加载类的时候是否初始化静态区, classloader 表示加载该类所需的加载器。

forName (String s) 是默认通过 ClassLoader.getCallerClassLoader() 调用类加载器的,但是该方法是私有方法,我们无法调用,如果我们想使用 Class forName(String s, boolean flag, ClassLoader classloader) 来加载类的话,就必须要指定类加载器,可以通过如下的方式来实现:

Test test = new Test();//Test 类为自定义的一个测试类;

ClassLoader cl = test. getClass().getClassLoader();

// 获取 test 的类装载器;

Class c = Class.forName("TestClass", true, cl);

因为一个类要加载就必需要有加载器,这里我们是通过获取加载 Test 类的加载器 cl 当作加载 TestClass 的类加载器来实现加载的。
3. 自定义类加载机制

之前我们都是调用系统的类加载器来实现加载的,其实我们是可以自己定义类加载器的。利用 Java 提供的 java.net.URLClassLoader 类就可以实现。下面我们看一段范例:

try{

URL url = new URL("file:/d:/test/lib/");

URLClassLoader urlCL = new URLClassLoader(new URL[]{url});

Class c = urlCL.loadClass("TestClassA");

TestClassA object = (TestClassA)c.newInstance();

object.method();

}catch(Exception e){

e.printStackTrace();

}

我们通过自定义的类加载器实现了 TestClassA 类的加载并调用 method ()方法。分析一下这个程序:首先定义 URL 指定类加载器从何处加载类, URL 可以指向网际网络上的任何位置,也可以指向我们计算机里的文件系统 ( 包含 JAR 文件 ) .上述范例当中我们从 file:/d:/test/lib/ 处寻找类;然后定义 URLClassLoader 来加载所需的类,最后即可使用该实例了。

4. 类加载器的阶层体系

讨论了这么多以后,接下来我们仔细研究一下 Java 的类加载器的工作原理:

当执行 java ***.class 的时候, java.exe 会帮助我们找到 JRE ,接着找到位于 JRE 内部的 jvm.dll ,这才是真正的 Java 虚拟机器 , 最后加载动态库,激活 Java 虚拟机器。虚拟机器激活以后,会先做一些初始化的动作,比如说读取系统参数等。一旦初始化动作完成之后,就会产生第一个类加载器―― Bootstrap Loader , Bootstrap Loader 是由 C++ 所撰写而成,这个 Bootstrap Loader 所做的初始工作中,除了一些基本的初始化动作之外,最重要的就是加载 Launcher.java 之中的 ExtClassLoader ,并设定其 Parent 为 null ,代表其父加载器为 BootstrapLoader .然后 Bootstrap Loader 再要求加载 Launcher.java 之中的 AppClassLoader ,并设定其 Parent 为之前产生的 ExtClassLoader 实体。这两个加载器都是以静态类的形式存在的。这里要请大家注意的是, Launcher$ExtClassLoader.class 与 Launcher$AppClassLoader.class 都是由 Bootstrap Loader 所加载,所以 Parent 和由哪个类加载器加载没有关系。

这三个加载器就构成我们的 Java 类加载体系。他们分别从以下的路径寻找程序所需要的类:

BootstrapLoader : sun.boot.class.path

ExtClassLoader: java.ext.dirs

AppClassLoader: java.class.path

这三个系统参量可以通过 System.getProperty() 函数得到具体对应的路径。大家可以自己编程实现查看具体的路径。
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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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