保研面试准备——由PID算法讲解到 位置角度双向pid算法以及各种改进算法

PID入门介绍：漫谈PID——实现与调参

 

1. PID控制器开发笔记之一：PID算法原理及基本实现
2. PID控制器开发笔记之二：积分分离PID控制器的实现
   1. 积分分离就是在偏差过大不进行积分防止超调，也有变种，比如分段积分系数法
3. PID控制器开发笔记之三：抗积分饱和PID控制器的实现
   1. 为了防止在最大值和最小值附近积分一直作用导致一直处于饱和区，对累计误差进行选择性计算
4. PID控制器开发笔记之四：梯形积分PID控制器的实现
   1. 时间间隔大时计算积分的离散化时用梯形面积替代矩形面积改善精度
5. PID控制器开发笔记之五：变积分PID控制器的实现
   1. 变换积分系数大小，使得误差大时候积分作用小，误差小时积分作用大
6. PID控制器开发笔记之六：不完全微分PID控制器的实现
   1. 即使用对微分环节引入一阶互补滤波消除高频信号的干扰/或者在输出结果加一个一阶互补滤波（一阶惯性环节）
7. PID控制器开发笔记之七：微分先行PID控制器的实现