自适应控制---自校正PID控制器

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#自适应控制 #自校正PID控制

本文介绍了PID算法及其自校正控制方法。其中详细解释了e=期望输出-实际输出的概念，并提到了自校正PID控制器参数确定的方法，以及如何通过调整F（q-1）中的（1+f1q）部分来提高分母的次数以便于实现。

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PID算法

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其中e=期望输出-实际输出。

自校正PID控制器参数的确定

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注：F（q-1）中有（1+f1q）部分是为了提高分母的次数，便于实现。

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PID自校正控制算法

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对于PI或者P控制，只要将对应的系数去掉即可。

自适应控制—自校正PID控制器设计
qq_55710894的博客
04-05 2220
写在前面，本报告为研一自适应控制课程的课程作业的一道题，主要内容如题，使用M脚本进行仿真，欢迎同学们交流学习哦。3) 试采用极点配置自校正方法或自校正PID设计控制器，使闭环系统稳定，要求输出稳态误差为0；= 2Nms/rad，忽略摆杆的质量。为实现稳定控制，在倒立摆的根部设置电机，假定电机产生的扭矩为。5) 给出对应的仿真程序（或Simulink框图）。= 9.8 m/s2，摆杆转动时根部铰链的阻尼力矩系数为。摆杆末端小球的质量为。2) 假定采样周期为0.1s，离散化被控对象；，电机的延迟为0.2s。
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01-11
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西门子PID自整定算法与应用实践
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07-23 758
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