Krinys的博客

知道如何对机械手臂方向分析后，终于到了激动人心的时刻，要让我们的机械手臂按照我们的意图去动起来，比如我们坐在机甲舱里，想要控制机械手臂去攻击另一个机甲该如何操纵呢？ 这里需要充分使用前向运动学，后向运动学以及线代矩阵求解方程的知识，求出每个关节该怎么去旋转移动以达到我们期待的效果。此节知识大纲导图如下。 OKEY,我们先看一个简单地例子，以此来介绍一下两种轨迹规划方式 ...

简而言之，分析机器人机械手臂运动的核心就是———转移矩阵（transformation matrix）。转移矩阵既包含了旋转产生的变化，也包含了移动产生的变化。搞清楚旋转矩阵中所包含的信息便可清晰不同手臂之间空间上的关系，同时可以用其推导其余手臂的变化。 机器人手臂运动方向分析大纲如下 一 .世界基准——定坐标！ 1.Fix angle 顾名思义，fix即为固定的意思，就是说无论怎么变我都按原始的三维直角坐标来衡量变化，来一张图说明 如图，刚一开始绕原始轴的X轴旋转，接着绕原始轴...