第一次驱动hello

hello.c

 13 
 14 #include<linux/init.h>                                                              //这两个写驱动时候必须添加的头文件
 15 #include<linux/module.h>
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 17 MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");                              //需要加的宏。。不加会报warning
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 19 static int hello_init(void)                                                        //定义结构体   
 20 {
 21     printk(KERN_ALERT "hello world!\n");                          //木有printf   驱动一律用printk   KERN_ALERT是说明打印等级。。匹配bootargs里面的loglevel。。等级不够使用dmesg不打印
 22         return 0;                                                                              
 23 }
 24 
 25 static void hello_exit(void)
 26 {
 27     printk(KERN_ALERT "goodbye!\n");
 28 
 29 }
 30 
 31 module_init(hello_init);                                                               //声明在init这个驱动时候。。同时执行hello_init这个函数。。就是说在加载驱动同时执行这个函数
 32 module_exit(hello_exit);

makefile

  1 obj-m :=hello.o                                                                                  //声明要生成的文件的源文件信息。。从hello中搜取
  2 
  3 
  4 modules:                                                              
  5     @make -C /lib/modules/`uname -r`/build/ M=`pwd` modules                  //uname -r显示版本号。。这条语句是说我要make。。编译器在这个路径下找。。然后放到我pwd的路径下。。也就是当前路径。。然后。。指明我生成的要是一个modules文件。。@不打印此条信息
  6     @make clean
  7 
  8 clean:
  9     @rm -f *.ko.* *.o *.unsigned *.order *.symvers *.mod.*                        // 删除中间文件

注:make这个要root权限

生成hello.ko文件。。

sudo    insmod    hello.ko                                                                                  //讲hello.ko这个驱动放到内核中。。同样要root权限

lsmod                                                                                                                   //打印当前内核驱动信息。。可查驱动名字:

dmesg                                                                                                                  //查看内核打印信息。。dmesg -C是删除信息。。在执行dmesg不打印。。不过信息没丢失。。在 /var/log/messages中

sudo   rmmod   hello                                                                                         //删除驱动。。注意这里不是hello.ko这个文件。。而是hello这个驱动名字。。root权限

内容概要:本文深入探讨了Kotlin语言在函数式编程和跨平台开发方面的特性和优势,结合详细的代码案例,展示了Kotlin的核心技巧和应用场景。文章首先介绍了高阶函数和Lambda表达式的使用,解释了它们如何简化集合操作和回调函数处理。接着,详细讲解了Kotlin Multiplatform(KMP)的实现方式,包括共享模块的创建和平台特定模块的配置,展示了如何通过共享业务逻辑代码提高开发效率。最后,文章总结了Kotlin在Android开发、跨平台移动开发、后端开发和Web开发中的应用场景,并展望了其未来发展趋势,指出Kotlin将继续在函数式编程和跨平台开发领域不断完善和发展。; 适合人群:对函数式编程和跨平台开发感兴趣的开发者,尤其是有一定编程基础的Kotlin初学者和中级开发者。; 使用场景及目标:①理解Kotlin中高阶函数和Lambda表达式的使用方法及其在实际开发中的应用场景;②掌握Kotlin Multiplatform的实现方式,能够在多个平台上共享业务逻辑代码,提高开发效率;③了解Kotlin在不同开发领域的应用场景,为选择合适的技术栈提供参考。; 其他说明:本文不仅提供了理论知识,还结合了大量代码案例,帮助读者更好地理解和实践Kotlin的函数式编程特性和跨平台开发能力。建议读者在学习过程中动手实践代码案例,以加深理解和掌握。
内容概要:本文深入探讨了利用历史速度命令(HVC)增强仿射编队机动控制性能的方法。论文提出了HVC在仿射编队控制中的潜在价值,通过全面评估HVC对系统的影响,提出了易于测试的稳定性条件,并给出了延迟参数与跟踪误差关系的显式不等式。研究为两轮差动机器人(TWDRs)群提供了系统的协调编队机动控制方案,并通过9台TWDRs的仿真和实验验证了稳定性和综合性能改进。此外,文中还提供了详细的Python代码实现,涵盖仿射编队控制类、HVC增强、稳定性条件检查以及仿真实验。代码不仅实现了论文的核心思想,还扩展了邻居历史信息利用、动态拓扑优化和自适应控制等性能提升策略,更全面地反映了群体智能协作和性能优化思想。 适用人群:具备一定编程基础,对群体智能、机器人编队控制、时滞系统稳定性分析感兴趣的科研人员和工程师。 使用场景及目标:①理解HVC在仿射编队控制中的应用及其对系统性能的提升;②掌握仿射编队控制的具体实现方法,包括控制器设计、稳定性分析和仿真实验;③学习如何通过引入历史信息(如HVC)来优化群体智能系统的性能;④探索中性型时滞系统的稳定性条件及其在实际系统中的应用。 其他说明:此资源不仅提供了理论分析,还包括完整的Python代码实现,帮助读者从理论到实践全面掌握仿射编队控制技术。代码结构清晰,涵盖了从初始化配置、控制律设计到性能评估的各个环节,并提供了丰富的可视化工具,便于理解和分析系统性能。通过阅读和实践,读者可以深入了解HVC增强仿射编队控制的工作原理及其实际应用效果。
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