ros开分布式的方法

最新推荐文章于 2025-04-09 15:18:08 发布
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分类专栏： 基础知识
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ros开分布式的方法
在远程电脑系统Home目录下./bashrc中添加
export ROS_HOSTNAME=http://远程电脑(自己电脑)的IP
export ROS_MASTER_URI=http://机器的IP：11311
然后在远程端配置launch文件RVIZ等，便可控制机器运动。
注意：开分布式两台设备的时间要设置的同步

ROS2 中的分布式系统
gongdiwudu的专栏
08-21 6203
​ 当您运行 ROS2 应用程序时，通常需要在不同机器的不同位置运行 ROS2 节点。由于 ROS2 在抽象的DDS 层中使用节点之间的通信，因此我们可以非常轻松地安排通信。 为了充分理解 ROS2 的架构，我建议您熟悉本文。​
ROS2 分布式 及 ssh远程控制 和 上传下载文件或文件夹
LSG_Dawn的博客
07-02 1499
ROS2 分布式控制
ROS多机通信，分布式计算
xihuanzhi1854的博客
07-31 533
0、首先安装ssh，确保多台机器能够互相ping通。 1、时间同步 #分别安装chrony sudo apt-get install chrony #分别安装ntpdate： sudo apt-get install ntpdate #然后分别同步时间： sudo ntpdate ntp.ubuntu.com #查看与另外一台电脑的时间差 sudo ntpdate -q xx.xx.xx.xx(IP) 2、设置电脑A为ROS_MASTER，roscore也在A上启动 #在bashrc中添加 LOCA
ROS节点分布式运行方法
weixin_30454481的博客
12-17 329
一. 主机Master设置 1.安装ssh客服端和服务器（ubuntu已默认安装了） 2.机器名与ip绑定 由于/etc/hosts中需要将计算机名和IP绑定，所有最好设置IP地址为静态地址 sudo nano /etc/hosts 添加Master的ip地址和机器名 eg：192.168.3.155 wang 添加slave的ip地址和机器名 eg：...
【ROS】分布式通信架构
AbaAbaxxx_的博客
04-09 1293
在使用 ROS 时，我们常常会遇到某些设备计算能力不足的情况。例如，一辆搭载 ROS 的智能车，可能无法独立完成所有计算任务。此时，可以通过ROS 的分布式通信架构，让其他设备协助其完成部分功能。什么是 ROS 分布式通信？ROS 支持多个设备协同工作。通过网络连接，它们可以组成一个更大的 ROS 系统，实现节点之间的通信与协作。主机（Master）：负责管理整个 ROS 系统，协调各个节点。从机（Slave）：通过网络连接到主机，参与数据通信和处理任务。本文示例说明ROS 智能车（主机）
4.7 ROS分布式通信
赵虚左
03-19 1269
ROS入门 4.7 ROS分布式通信 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。 因此，ROS对网络配置有某些要求： 所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。 每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。 实现 1.准备 先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式； 2.配置
ROS分布式操作--launch文件启动多个机器上的节点
weixin_43959160的博客
01-30 3887
ROS分布式操作–launch文件启动多个机器上的节点 写在前面：当我们需要启动多个节点的时候，就会用到 lanchlanchlanch文件来批量启动，同时还能在launchlaunchlaunch文件中设置和加载参数，避免了逐个启动节点的麻烦，但是当多个节点分布在不同的主机上的时候，还是需要逐个主机启动对应主机上的节点。其实launchlaunchlaunch文件也提供了批量启动主机的功能，毕竟ROSROSROS本身就是一个分布式系统，有这个功能也是不意外的。 关于launchlaunchlaunch文件
ROS分布式搭建
weixin_46951388的博客
08-12 499
ros分布式的那些事
ROS分布式部署通信
qq_1033275663的博客
03-08 1261
用于在多台计算机之间共享 ROS 话题（topics）、服务（services）和参数（parameters）。这在机器人系统中非常常见，例如：一台主控电脑（主机） 运行计算任务，多个机器人或设备（从机） 负责执行任务。ROS 使用作为中央协调节点，所有假设我们有一台PC虚拟机和一台树莓派，它们都运行相同的操作系统，并处于同一局域网中。在这种配置下，我们可以将树莓派连接到小车，利用树莓派来控制小车的运动。
ROS1和ROS2分布式通信布置
swsauto的博客
11-02 1038
ROS1和ROS2分布式通信布置。在远程控制自动驾驶小车或者机器人的时候，我们想查看小车或者机器人端发布的话题，这个时候往往需要进入小车或者机器人系统才能看到，但是通过分布式通信的配置，我们不再需要进入小车或者机器人系统，我们可以在主机上查看小车或者机器人端发布的话题，并通过rqt进行观测，前提是（连接同一局域网，也就是同一WiFi）。然后在小车的路径下，输入ifconfig，可以看到WLAN0，这是小车连接的无线，可以看到无线的IP地址与虚拟机的IP地址前三位是相同的，表示他们连接的是同一个网络。
树莓派-虚拟机 ROS分布式框架测试
qq_42995238的博客
08-04 1179
树莓派-虚拟机 ROS分布式框架测试
ROS系统结构图
09-25
ROS系统简介图，包括什么文件，系统级别的文件，软件包文件等
ROS分布式框架搭建
weixin_47268803的博客
01-10 648
在ROS机器人分布式框架搭建时，Jetson nano作为主机，而PC作为从机。
ros架构
neuzhangno的博客
06-28 2041
ROS（Robot Operating System）是一个灵活的、分布式的系统架构，用于构建机器人软件。它由一系列工具、库和约定组成，提供了一套通用的功能和通信机制，以支持机器人系统的开发、部署和运行。ROS架构主要包括以下几个核心概念和组件：1.节点（Nodes）：ROS中的节点是独立运行的进程，是软件模块的最小单元。节点可以是传感器驱动程序、控制器、算法节点等，它们通过ROS的通信机制相互交互和通信。2.主题（Topics）：主题是节点之间进行发布-订阅通信的通道。
ROS中的分布式通信
Lyajpunov的博客
08-23 930
ROS是一个分布式的计算框架，一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。要进行局域网通信首先我们需要通过路由器来进行组网，并且将计算机设置为固定IP，这样可以根据IP查找局域网内的计算机。
【ROS】ROS 分布式多机通信
G.Chenhui的博客
04-24 1660
ROS 分布式多机通信一、前提条件二、修改 /etc/hosts 文件三、修改 .bashrc 或 .zshrc 文件三、测试 一、前提条件 二、修改 /etc/hosts 文件 ifconfig 查询主机和从机的 ip 地址 主机 从机 修改主机和从机的 hosts 文件 主机 输入命令 sudo vim /etc/hosts 修改内容（添加从机的 ip 地址与其 hostname） 127.0.0.1 localhost 127.0.1.1 XIAOMI # 添加在这里
ROS 分布式通信
Bruce's blog
10-31 259
ROS 架构
m0_66973233的博客
01-19 484
ROS架构学习，内容来自书籍 《ROS机器人开发实践》
ROS分布式系统搭建
m0_62328241的博客
03-17 472
ROS分布式通信
ros2 分布式通讯
最新发布
05-04
### ROS2 分布式系统中的通讯机制及 DDS 实现 ROS2 的分布式通信能力依赖于其核心中间件——数据分发服务（Data Distribution Service, DDS）。以下是关于 ROS2 中基于 DDS 的分布式通信机制及其实现的详细介绍： #### 1. **DDS 的基础功能** DDS 是一种高效的去中心化数据通信协议，提供了发布-订阅模式的数据交换方式。它允许多个程序之间进行实时、可靠的数据传输[^1]。在 ROS2 中，DDS 被用作底层通信中间件，负责节点间的高效数据传递。 #### 2. **DDS 的发现机制** DDS 提供了两种主要的发现机制：动态发现和静态发现。 - 动态发现允许任意两个 DDS 应用程序在网络中自动识别彼此并建立连接，而无需额外的集中式协调工具（如 ROS1 中的 Master）[^1]。 - 静态发现则是由多个 DDS 供应商提供的另一种选项，适用于特定场景下减少动态配置开销的情况[^1]。 #### 3. **ROS2 中的分布式通信架构** ROS2 构建了一个分布式的通信框架，能够轻松实现跨设备的节点间通信。这种能力的核心在于 DDS 所支持的域 ID (Domain ID) 机制。通过设置 `ROS_DOMAIN_ID` 环境变量，可以定义不同节点所属的逻辑网络分区。只有具有相同域 ID 的节点才能互相发现并通信；相反，域 ID 不同的节点即使位于同一物理网络也无法相互通信[^3]。 #### 4. **DDS 的高级特性** 除了基本的发布-订阅模型外，DDS 还具备一系列增强的功能，这些功能显著提升了 ROS2 在复杂环境下的适应能力和可靠性： - **应用解耦**：使用 DDS 的应用程序完全独立运作，几乎不需要考虑与其他组件的具体交互细节。这意味着开发者不必关心目标接收方的身份或者地理位置等问题[^4]。 - **服务质量(QoS)**：为了应对各种可能存在的恶劣网络条件，ROS2 利用了 DDS 内置的服务质量策略（QoS Policies），从而保障即便是在带宽受限或其他不利条件下仍能维持稳定的性能表现[^2]。 #### 5. **实际操作案例** 假设存在两台计算机 A 和 B，各自运行着不同的 ROS2 应用实例，并希望通过各自的专属通道来进行无干扰交流，则可以通过如下方法完成设定： ```bash export ROS_DOMAIN_ID=6 # 设置A机器上的所有新启动节点归属到domain id为6的网络里 ``` 同样地，在另一端也执行相应指令指定另一个唯一编号作为B侧对应部分成员身份标志即可达成预期目的[^5]。 --- ###
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