kongli524的博客

.msg 文件是ROS定义消息类型的文件，放置在相应功能包下的 msg 文件夹中。 步骤：1. 在msg文件夹下创建一个Person.msg文件，将下列代码复制进去：string nameuint8 sexuint8 ageuint8 unknown = 0uint8 male = 1uint8 female = 2注：前三行是ROS提供的基础数据类型...

先举个栗子：乌龟案例的Publisher与Subscriber 运行ROS Master： roscore 运行仿真器节点： rosrun turtlesim turtlesim_node 运行键盘控制的节点： rosrun turtlesim turtle_teleop_key 查看节点关系图： rqt_graph 注：图中，teleop_turtle节点创建Publ...

一、小乌龟仿真功能包：turtlesim 核心节点：turtlesim_node 接口的性质：话题、服务、参数（详见P23） 步骤： 安装turtlesim功能包： sudo apt-get install ros-kinect-turtlesim 运行ROS Master： roscore 运行仿真器节点： rosrun turtlesim turtlesim_node ...

之前学ROS比较零散，容易忘。最近再看胡春旭大神的《ROS机器人开发实践》做一些笔记，主要梳理知识点，加深印象或回头翻看时用。 一、ROS架构的设计1.ROS架构分为三个层次：OS层 Linux操作系统，如Ubuntu、macOS等； 中间层：（通信机制+开发库） TCPROS/UDPROS 通信系统： 实现多种通信机制的数据传输（基于发布/订阅、客户端/服务端等）...

续 ROS应用 —— Ubuntu16.04下科大讯飞语音合成的修改&使用（3) 1. 对 tts_subscribe.cpp 进行修改，主要为回调函数和主要函数的部分，并重命名为voice_assistant.cpp；注意：更改appid号为自己的；注意头文件引用的位置；修改的主要代码：void voiceWordsCallback(const std_msgs::St...

续 ROS应用 —— Ubuntu16.04下科大讯飞语音听写的修改&使用（2） 1. 将Linux_iat1218_5c6e7f8d/samples/tts_online_sample下的tts_online_sample.c放到catkin_ws/src/robot_voice/src下，并更改其代码，重命名为 tts_subscribe.cpp；注：appid号更改为你自...

续 ROS应用 —— Ubuntu16.04下 科大讯飞SDK的下载与测试（1）前提：已经创建了工作空间，这里假设工作空间为 catkin_ws ；libmsc.so已经复制到系统下； 1. 建立一个功能包创建功能包： cd ~/catkin_ws/src ; catkin_create_pkg robot_voice std_msgs rospy roscpp 编译整个...

一、下载SDK1. 进入科大讯飞官网：https://www.xfyun.cn/；右上角“注册”；2.进入“我的应用”，第一次进来是没有的应用的；点击右上角“+创建新应用”，填好信息，提交；在“我的应用中”找到刚才创建的应用，“SDK下载”，“添加更多”AI功能后，“SDK下载”；（我添加的应用是：语音听写）3. 下载文件为Linux_iat1218_5c6e7f8d.zip，解压...

乌龟案例的 Server 与 Client 运行ROS Master： roscore 运行仿真器节点： rosrun turtlesim turtlesim_node 运行键盘控制的节点： rosrun turtlesim turtle_teleop_key 服务清除了turtlesim_node的背景上的轨迹：rosservice call clear 给定的位置和角度生成一...