本文档详细介绍了如何使用ROS的moveit库进行物体抓取（pick）和放置（place）操作。首先，创建了代表桌子和物体的碰撞对象，并设置了抓取向量。接着，定义了抓取前的路径、返回路径以及手指的开合状态。然后，指定了放置物体的目标位置，包括放置前的接近路径和放置后的撤离路径。最后，通过调用move_group的pick和place函数完成了整个抓取和放置流程。
moveit_msgs::Grasp
消息的相关字段是： -
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trajectory_msgs/JointTrajectory pre_grasp_posture - 在我们进行掌握之前，这定义了末端执行器组中关节的轨迹位置。
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trajectory_msgs/JointTrajectory grasp_posture
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