ROS(二）FCL碰撞检测算法实现过程

最新推荐文章于 2025-03-27 16:10:05 发布
最新推荐文章于 2025-03-27 16:10:05 发布
阅读量1.2w 收藏 36
点赞数 4
分类专栏： ros
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/kobesdu/article/details/85011557
版权
ros 专栏收录该内容
64 篇文章 ¥9.90 ¥99.00
订阅专栏
这篇博客介绍了FCL(Free Collision Library)在ROS中的应用，它用于物体碰撞和接近距离计算。FCL支持基础形状及点云的碰撞检测，并处理可变形模型。碰撞检测涉及包围盒和网格检测策略，包围盒检测快速但粗糙，网格检测精确但耗时。在实际应用中，先用包围盒进行快速排除，再用网格进行精细化检测。通过rviz可视化环境，可以测试和验证碰撞检测功能。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

碰撞检测是在特定时刻使用碰撞检测算法对两个刚体进行检测，判断当前位置是否可以运动。

FCL 开源检测库提供了物体碰撞检测以及物体接近距离的计算[51]。 FCL 能够检测

传统的三角平面和包括球体，方块，柱体等基础形状体的碰撞或者距离检测。除此之

外，还能对点云进行碰撞检测。 FCL 也可以处理可变形的模型，它不对模型做任何关

于变形的假设，并且假定在每个时间点上物体的边界被表示为三角网格。FCL 认为能够被检测的几何形状都可以表示为两个接口： 1）重叠， 检查几何形状的边界体积与对应于某个其他对象的边界体积之间的重叠。 2）相交， 检查几何对象之间的精确交集。 这主要用于在低级基元之间执行精确的邻近查询。

FCL 碰撞检测库在检测两个物体之间的碰撞的时候使用的是物体的位置、姿态、

包围盒以及表面网格。包围盒碰撞检测以及网格碰撞检测方法是碰撞检测常用的两种

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
ROS笔记（26） Movelt!
氢键H-H
08-24 1万+
Movelt!机械臂、 实现步骤、运动组、运动规划器、规划场景、运动学求解器、碰撞检测
碰撞检测 | 基于ROS Rviz插件的多边形碰撞检测仿真平台
热门推荐
FRIGIDWINTER的博客
08-22 1万+
在自动驾驶和机器人领域，多边形碰撞检测在保证规划控制安全性方面发挥了极大的作用。本文的目标就是基于ROS Rviz搭建一个多边形仿真平台，为后续基于多边形的碰撞检测、TTC等算法提供验证环境
碰撞检测开源工具箱
10-28
碰撞检测开源工具箱 潘佳 FCL
hpp-fcl：高性能碰撞检测库
gitblog_00299的博客
03-27 341
hpp-fcl：高性能碰撞检测库 hpp-fcl 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/hp/hpp-fcl 项目介绍 hpp-fcl（...
利用FCL实现更加精准的碰撞检测
qthello
04-25 2558
我们看如下这张图，碰撞的逻辑就是，在一个三维场景中，构造一个实体，比如下边的BoxA，然后在物理引擎比如bullet中，或者专用的碰撞检测库中也构造一个对应的实体，比如BoxB。之前用bullet做个尝试，基本的图形能满足需求，比如球，盒子，但是项目中涉及到点云的碰撞，而bullet中处理点云，没有找到好的处理方式。但是FCL可以将点云转变成fcl中对应的实体，因此最终选择了FCL进行碰撞检测，这里列出FCL中大概的步骤。因此我们在FCL中构造对应实体的时候，可以直接用三角面。1，FCL中构造实体。
使用fcl库做碰撞检测
qq_41816368的博客
12-10 1095
第二个坑就是当你想在自己的项目中也跑通官方的test的时候，需要googletest库，把test文件夹中的一些文件也要copy进自己的项目，以及在自己的项目中也要引用ccd库，还有一个Threads库，改写自己项目的CMakeLists.txt贼麻烦。第一个坑就是git clone并build fcl库后生成的fcl-config.cmake里面有问题，需要在这里进行相应修改。fcl库是真难用，导入自己的项目的时候遇到各种坑。
【FCL入门教程1】实现简单的碰撞检测
weixin_45650767的博客
03-25 4703
FCL入门学习教程，实现简单碰撞检测
碰撞检测 小结
weixin_30955617的博客
07-28 445
http://yuri.cnblogs.com/ 　　貌似Tri-Mesh之间的CD好像不是很容易实现（尤其是三角形求交），而且时间也不多了，就这样，从头总结一下。另外放个演示程序，由于Tri-Mesh之间的CD未完成，没法放入那些物体，所以只有球和静态物体： 纯属无聊摆的……演示里没有用broad-phase碰撞检测（因为以后打算加上GraphicEngine的场景树），直接mid-ph...
【运动规划算法项目实战】如何利用AABB作碰撞检测（附ROS C++代码）
xiewf的博客
05-09 5661
AABB碰撞检测是一种基于包围盒的简单、快速和有效的碰撞检测方法，被广泛应用于各种计算机图形学和物理仿真系统中。其基本思想是将物体或场景中的复杂几何形状简化为简单的矩形包围盒，然后判断两个包围盒之间是否存在重叠，以确定它们是否碰撞。AABB碰撞检测之所以受到广泛关注，是因为它既可以快速检测复杂物体之间的碰撞，又可以减少计算量和内存占用，适用于实时应用和大规模场景。AABB包围盒是一种简单、轴对齐和矩形的几何形状，通常由一个最小点和一个最大点确定。
MoveIt 运动学、运动规划、混合规划、move_group
weixin_46300916的博客
09-12 1499
混合规划是运动规划方法的一个术语，它将异构运动规划器结合起来，以产生更稳健或反应更快的解决方案。这种通用方法在导航领域已经非常成熟，并在导航2等流行项目中成功实施。MoveIt 的混合规划架构结合了一对全局规划器和局部规划器，它们以不同的规划速度和问题范围并行、并发运行。全局规划器的任务是解决全局运动规划问题，这与 “感知-规划-行动 ”应用中使用的规划器非常相似。所使用的规划器算法应该是完整的，因此假定其计算时间相对较慢。此外，全局规划器不要求实时安全，这意味着无法保证规划器在特定期限内找到解决方案。
机器人C++库（12) Robotics Library 之路径规划算法：PRM、RRT、EET算法
yohnyang的博客
11-19 2011
机器人C++库（12）Robotics Library 之指定路径规划算法
【ROS机械手碰撞检测（一）】win10装ros脱繁至简，亲测有效
qq_41954754的博客
04-25 3342
【山支居士】【ROS机械手碰撞检测（一）】win10装ros脱繁至简，亲测有效一.安装编译器VS2017二.创建ros启动器三.安装下载器Chocolatey&Git安装ROS测试ROS 一.安装编译器VS2017 写在前面：安装非常耗时，不建议笔记本连wifi安装，一旦网络波动就要重装，博主共装了15个小时才装好。 https://visualstudio.microsoft.com/z...
探索灵活碰撞库FCL：强大的3D碰撞检测神器
gitblog_00022的博客
03-26 1108
探索灵活碰撞库FCL：强大的3D碰撞检测神器 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fc/fcl 是一个开源的C++库，专门设计用于实现高级三维物体间的碰撞检测、接触检测和距离查询。它的目标是为机器人模拟、游戏开发、虚拟现实以及其他需要精确处理物理交互的应用提供强大而灵活的工具。 技术剖析 FCL的核心在于其高效的碰撞检测算法。它支持多种几何形状，包括球体、胶囊、...
碰撞检测算法详述
行秋的博客
06-24 1万+
算法的分类。
开源推荐：碰撞检测算法fcl实现python-fcl
生活不止眼前的苟且
10-19 9479
大家好，今天下午写技术规划PPT，其中提到了如何解决机械臂的在空间中避障的问题，所以就把之前使用的pyhton-fcl库重新来讲讲。 本节主要介绍下FCL以及Python-FCL的安装和基本使用。 1.FCL介绍 FCL是一个非常灵活的碰撞检测库，主要用于对几何模型执行接近和碰撞的查询检测。 FCL非常有名，著名机械臂控制框架moveit、OpenRave等所使用的碰撞检测库就是它，有C++和Python两个版本的代码。 作者集成了几种快速准确的碰撞检测和距离计算库，提供离散碰撞检测、连续的碰撞检测、距离计
碰撞检测
HLW0522的博客
07-08 790
#include "HelloWorldScene.h" #include "cocostudio/CocoStudio.h" #include "ui/CocosGUI.h" USING_NS_CC; using namespace cocostudio::timeline; ui::Text *pText; Sprite *spt1, *spt2; Sce
【ROS】Nav2源码之nav2_collision_monitor（碰撞监测）详解
郭老二
11-07 880
nav2_collision_monitor碰撞监视器是一个节点，为机器人提供了一个额外的安全级别。它使用来自传感器的数据，执行若干与避免碰撞相关的任务，绕过成本图和轨迹规划器，监测是否需要紧急停止或者减速。
探索Python中的几何碰撞检测神器——Python-FCL
gitblog_00079的博客
06-02 1085
探索Python中的几何碰撞检测神器——Python-FCL 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/py/python-fcl 在虚拟现实、机器人学以及游戏开发等领域，精确的碰撞检测是至关重要的。Python-FCL 正是这样一款强大的工具，它为Python程序员提供了灵活的碰撞库（Flexible Collision Library）的接口，让你轻松进行三维空间...
推荐项目：Python-FCL——灵活的碰撞检测库的Python接口
gitblog_00303的博客
08-16 656
推荐项目：Python-FCL——灵活的碰撞检测库的Python接口 python-fcl项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/py/python-fcl 在机器人学、游戏开发和虚拟现实等领域，精确高效的碰撞检测是核心需求之一。今天，我们要推荐一个强大的工具——Python-FCL，它是面向Flexible Collision Library（FCL）的Pyth...
ROS中运动规划框架
最新发布
03-29
4. **碰撞检测模块(FCL/PCD)** 使用层次包围盒算法进行快速碰撞检测，计算效率可达$O(\log n)$ ## 2. 典型工作流程 ```mermaid graph TD A[任务输入] --> B[环境建模] B --> C[约束定义] C --> D[规划求解] D ...
评论 6
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

kobesdu

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值