用kithara驱动控制IS620N伺服电机简单实例

1、遍历网卡 创建主站  创建从站 创建内核回调函数  创建拓扑及error句柄

2、状态机  ->preop

 

3并不是所有的PDO都处于激活状态，应该使用KS_setEcatPdoAssign先清空PDO

  ksError = KS_setEcatPdoAssign(

      pAppPtr->hSlave,                       // Slave handle

      KS_ECAT_SYNC_INPUT,                       // Sync Manager index or constant

      -1,                                       // PDO index (-1 for reset)

      0);                                     

再使用KS_setEcatPdoAssign  设定相应激活的PDO

4创建数据集 dataset

5 KS_getEcatDataObjAddress  将对应的变量与内核中的指针链接到一起

ksError = KS_getEcatDataObjAddress(

      pAppPtr->hDataset,                        // Dataset handle

      pAppPtr->hSlave,                          // Slave handle

      0x1702,                                   // PDO index

      2,                                        // PDO subindex

      (void**)&pAppPtr->pVelocityApp,           // Address of App-pointer

      (void**)&pAppPtr->pVelocitySys,           // Address of Sys-pointer

      NULL,                                     // BitOffset

      NULL,                                     // BitLength

      0);                                       // Flags

  if (ksError != KS_OK) {

      outputErr(ksError, "KS_getEcatDataObjAddress", "Could not get data object adddress");

      KS_closeDriver();

      return;

  }

6 内核中的操作  _timerCallBack  _dataSetCallBack

7 创建定时器 用于控制更新频率

8 获得键盘输入 用于参数设置

 

Ctrl  控制字6040写入 顺序

1. 接通主电源回路
2. 开启伺服运行

F伺服运行