本文详细介绍了张正友的相机标定方法，阐述了如何利用多个棋盘图像（每个棋盘有多个角点）来求解相机的内外参矩阵及畸变系数。当K(N-3)大于等于2时，至少需要K>=2张不同方位的棋盘图像。通常使用更多角点和图像以确保数值稳定性和提高结果质量。内参包括像素坐标系中心(Cx, Cy)和焦距(Fx, Fy)，而外参随目标点位置变化。该过程涉及最小二乘法优化，确保高精度标定。
张正友的大作《A Flexible New Technique for Camera Calibration》
张正友标定法
要想对相机进行标定，就需要求解出相机的内外参矩阵以及畸变系数
假设我们提供K个棋盘图像，每个棋盘有N个角点，于是我们拥有2*K*N个约束方程。
忽略畸变的情况下，我们就需要求解4个内参和6*K个外参（内参只于相机内部参数有关，外参却随目标点位置变化而变化）
只有当2KN>=4+6K的时候，也即K(N-3)>=2时，才能求出内外参矩阵
无论在一张棋盘上检测到多少角点，由于棋盘上角点的规则布置使得真正能利用上的角点只有4个（在四个方向上可延展成不同的矩形），于是有当N=4时,K(4-3)>=2，即K>=2
至少需要两张棋盘在不同方位的图像才能求解出无畸变条件下的内参和外参。
实际上我们往往会在一张棋盘上布置更多的角点，因为这样就可以通过最小二乘法求得最优解了，同样地，我们会需要至少10张以上的棋盘图像，目的是考虑数值稳定性和提高信噪比，得到更高质量的结果。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/24651968
Cx，Cy：表示的是 主点的坐标，像素坐标系的中心，分辨率的一半。
Fx，Fy：表示的是焦距，一般来说这两个值差不多。
https://blog.youkuaiyun.com/guanguanboy/article/details/93975032
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