编译RT-tests进行Linux实时性测试

最新推荐文章于 2025-07-13 19:05:58 发布

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本文介绍如何使用RT-tests工具对工业级机器人应用进行实时性测试。包括针对ARM和i686平台的交叉编译过程及遇到的问题解决方法，并提供cyclictest程序的运行实例及其结果解析。

前言：

    在工业级的应用上，对于实时性的要求十分严格，就如我当前公司中，开发的是工业级机器人，
未收到同步帧，则认为通信出现异常，于是将机器人停止。
   所以实时线程的执行时间变得尤其严格，在打完实时补丁后，怎么对实时性进行测试也成
为重要的一环，本文就采用开源的RT-tests来对系统的实时性进行测试。

关键字：

RT-tests 、RT-Linux

交叉编译cyclictest（ARM平台）

a) 下载rt_tests源码
    git clone git://git.kernel.org/pub/scm/utils/rt-tests/rt-tests.git
    切换分支：
    git checkout origin/stable/v1.0
b) 交叉编译
    修改Makefile中的编译器
        CC = arm-none-linux-gnueabi-gcc
        AR = arm-none-linux-gnueabi-ar
    执行make指令

    报错：
        src/cyclictest/rt_numa.h:29:18: fatal error: numa.h: 没有那个文件或目录
    解决：
        1）安装apt-file 来找到依赖库
            apt-get install apt-file
            apt-file update #更新源
        2）寻找 numa.h
            apt-file install numa.h
        3) 安装相应的库
            apt-get install libnuma-dev

交叉编译cyclictest (i686平台)

a) 下载rt_tests源码
    git clone git://git.kernel.org/pub/scm/utils/rt-tests/rt-tests.git
    切换分支：
    git checkout origin/stable/v1.0
b) 交叉编译
    修改Makefile中的编译器
        CC = gcc
        AR = ar
        CFLAGE 加上 -m32
    执行make指令
c) 报错找到不-lnuma lib
    1，下载libnuma_dev ia86板的deb包
    2，解压出来，找到libnuma.a，复制到/rt-test/numa_ia86目录下
    3，修改Makefile LDFLAGS += -L../numa_ia86/
    4，编译并通过

运行cyclictest程序进行实时性测试：

sudo cyclictest -t 5 -p 80 -n 
注释： 运行五个线程，线程优先级为80，无限循环

cyclictest运行结果详解

T: 0 序号为0的线程
P: 0 线程优先级为0
C: 9397 计数器。线程的时间间隔每达到一次，计数器加1
I: 1000 时间间隔为1000微秒(us)
Min: 最小延时(us)
Act: 最近一次的延时(us)
Avg：平均延时(us)
Max： 最大延时(us)