我对REST的重新认识

REST是 Representational State Transfer的缩写,一般被翻译为代表性状态传输或者具象状态传输。引用 REST与SOAP之比较——REST篇的一个解释如下:
“REST风格强调,通过有限的操作或者是“动词”以及一个组件之间的标准接口,也就是HTTP协议提供的借口,来提升客户与服务之间的交互。通过为每一个 资源分配其自己的URL,来实现灵活性,REST可以调用包含上百个URI的资源类型的客户,其中的关键是REST能够给你无限多的“名词”。REST使 用HTTP的动词——简单的良定义操作集:POST, GET, PUT,DELETE进行请求和响应,从而避免了歧义。举个例子,GET只能够简单地返回资源的表现形式,而不能够创建任何其他的内容”
”REST与RPC风格之比较

  远程过程调用的架构,是应用在基于XML-RPC或者 RPC风格的SOAP的Web服务中的,它却有着完全不同的风格。客户端发出命令,以使服务做出特定的操作。换句话说,RPC有动词的倾向。

  REST强调资源(名词)有统一的接口以此来对它们寻址,而RPC强调过程(动词)有统一的接口来激发它们。一个基于RPC的架构,动词数量是 没有限制的。REST说,我们使用四个动词——非常熟悉,HTTP标准的GET、POST、PUT以及DELETE——来进行请求和响应,REST使用资 源寻址来处理其可变性。“

我接触REST是从关注Rail 1.2开始的,DHH在ROR 06大会上讲了Rails 1.2的展望,其中就提到了REST,当时认为REST只是一种更加易用的WEB调用技术。经过一段时间的沉淀,特别是看了RIA+REST如何来化解Java的劣势之后突然恍悟。终于理解了REST的含义,为什么要RESTful。

REST是面向资源的。是以资源为中心的软件构建风格,这和以前是不同的,相对WebService等技术,这些技术实际上把整个架构作为一个整体来考虑的,WS知识其他架构方面的延伸。而REST不是的,REST是以资源为中心的,也就是我REST服务架构时只考虑我有哪些资源,以及提供这些资源的哪些操作(局限在PGPD(Post  Get Put Delete)中),根本不考虑外部的调用,这其实也是最大程度的解耦了客户端和服务器端的关系。

其实这也是SOA追求的目标,我觉着SOA中的S应该是REST来实现,或者就叫做ROA:)

所以说REST带来的是一种新的架构设计风格,一种不同的软件架构设计视角。

参考:
REST与SOAP之比较——REST篇
学习REST
从分布式系统的角度看REST
RIA+REST如何来化解Java的劣势
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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