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CAN（控制器局域网）通讯在时序和仲裁方面具有独特的机制，确保了多节点环境下的数据可靠传输。时序CAN时序由若干关键参数决定，包括比特率、同步段、传播段、相位段1和相位段2。这些参数共同定义了CAN总线的一个比特时间。节点通过同步段调整其本地时钟，与总线上的其他节点保持同步，从而保证数据传输的准确性和一致性。仲裁CAN的仲裁机制采用基于ID优先级的CSMA/CD（载波侦听多路访问/冲突检测）方法。在多个节点尝试同时发送数据时，每个节点首先监听总线，并在总线空闲时开始发送报文。报文ID越低，优先

CAN（控制器局域网）是一种广泛应用于汽车和工业自动化领域的通信协议，用于各个电子控制单元（ECU）之间的数据交换。掌握CAN通信需要了解以下几个关键知识点：基本概念：帧结构：CAN通信帧分为标准帧（11位ID）和扩展帧（29位ID），包括报文标识符、控制字段、数据字段、CRC校验等部分。工作模式：常见模式有标准模式和扩展模式，适用于不同的应用场景。协议特性：多主机制：CAN总线支持多主节点，无需主从控制，任何节点都可主动发送数据。错误检测与处理：CAN具有强大的错误检测和处理机制，包括位