CAN System Engineering （持续更新中）

Perface

CAN:Controller area network

最开始的CAN模块供应商：intel and Motorola

1997年已经开始大规模使用

1 CAN Basic Architecture

1.1 CAN History

CAN总线与其它总线的发展驱动力是：寻找解决汽车领域问题的新方案（减少线束复杂度）从20世纪80年代初开始，几乎所有汽车制造商都开始进行大规模的努力，以寻找或开发合适的通信协议。其中一个应用是所谓的Class-C应用，旨在在实时关键控制单元之间建立通信链接。对于发动机管理、变速器、制动器、车辆稳定控制等应用，通常称为Class-A应用，主要涉及车身电子设备，例如后视镜控制、电动门窗、车门锁、座椅调节、气候控制、照明等。后者的实时性要求较低，因此需要较低的通信带宽，但成本敏感度却非常高。为了满足不同类型应用的需求，出现了多种不同的总线协议，例如CAN、本地互连网络(LIN)、面向媒体的系统传输(MOST)和FlexRay。

自1994-1995年以来，CAN已成为汽车应用中最常用的协议，并在国际标准化组织（ISO）标准11898-1至11898-5中有所描述。ISO 11898-1的第一部分（ISO 11898-1）中，定义了CAN的物理层和数据链路层。自20世纪90年代初以来，CAN首先用于量产汽车，也可用于工业控制，通常与更高的CANopen pro结合使用

ISO 11898 family

该标准根据国际标准化组织/开放系统互连(ISO/OSI)模型的层描述了CAN的体系结构1。它规定了物理层和链路层的传输速率，最高可达1mbit /s。

• ISO 11898-1道路车辆-控制器局域网(CAN) -第1部分:数据链路层和物理信号
• ISO 11898-2道路车辆-控制器局域网(CAN) -第2部分:高速介质接入单元
后来开发了以下部分:
• ISO 11898-3道路车辆-控制器局域网(CAN) -第3部分:低速，容错，依赖介质的接口
• ISO 11898-4道路车辆-控制