king110108的专栏

本文是一个非常具有代表性的用Lauterbach调查Autosar项目中碰到问题的思路，同样也遇到过和笔者相同的情况，调查思路也是一致的，分享给大家学习一下

本文详细讲解了XCP标定的一些概念和数据传输方式，以及A2L文件的格式。

本文详细讲述了Autosar多核的核间通信和内存共享数据保护

本文讲述在开发过程中出现问题之后，怎么查找问题和调试

本文详细讲述了CAN驱动中邮箱的相关术语以及配置过程要注意的事项

DoIP在UDS协议中的用法和时间参数

DoIP的时间参数介绍

DoIP诊断通信流程介绍

DoIP报文类型介绍

DoIP基础概念介绍

本文讲述Autosar架构中MCAL的相关模块

本文讲述Autosar网络状态直接的状态机管理

本文详细介绍Autosar网络管理的状态机以及网络管理报文结构

本文讲述Autosar通信协议栈CanIf模块的作用和原理，以及相关的API函数

本文主要讲述Autosar通信协议栈CANTP模块的作用和原理

本文讲述Autosar模块中Ipdu报文管理模块的作用

本文讲述在Autosar通信协议栈中PduR模块的作用和原理

本文详细描述了Autosar通信协议栈中Com模块的作用和原理

本文介绍了以太网的MII接口相关时序

本文详细介绍了Autosar中SecOC的知识点和实现时序

前言首先，请问大家几个小小问题，你清楚：你知道什么是SOME/IP SD吗？SOME/IP-SD报文是如何发送与接收的呢？SOME/IP-SD 存在哪几种Entry Type呢？SOME/IP-SD内部状态机转换又是如何？今天，我们就来一起探索并回答这些问题。为了便于大家理解，以下是本文的主题大纲：正文通过之前的文章<SOME/IP>我们了解到了SOME/IP协议的基本组成与SOME/IP的具体工作过程，同时也提到了SOME/IP-SD在SOME/IP协议中所扮演的重要角色：

前言首先，请问大家几个小小问题，你清楚：你知道什么是SOME/IP SD吗？ SOME/IP-SD有何作用呢？ SOME/IP-SD 包含哪些内容呢？ SOME/IP-TP 为什么会存在？今天，我们就来一起探索并回答这些问题。为了便于大家理解，以下是本文的主题大纲：正文总体介绍正如之前文章《一文入门车载以太网，吐血推荐，不看可惜！》中所介绍的那样，车载以太网协议栈总共可划分为五层，分别为物理层，数据链路层，网络层，传输层，应用层，其中今天所要介绍的内容SOME/IP就是一种应用层

前言首先，请问大家几个小小问题，你清楚：你知道什么是SOME/IP吗？你知道为什么会产生SOME/IP即相关背景吗？你知道SOME/IP与SOA又有着哪些千丝万缕的联系呢？SOME/IP在实践中到底应该如何使用呢？今天，我们就来一起探索并回答这些问题。为了便于大家理解，以下是本文的主题大纲：正文总体介绍正如之前文章<一文入门车载以太网链接>中所介绍的那样，车载以太网协议栈总共可划分为五层，分别为物理层，数据链路层，网络层，传输层，应用层，其中今天所要介绍的内容SOME/IP

前言近些年来，随着为了让汽车更加安全、智能、环保等，一系列的高级辅助驾驶功能喷涌而出。未来满足这些需求，就对传统的电子电器架构带来了严峻的考验，需要越来越多的电子部件参与信息交互，导致对网络传输速率，稳定性，负载率等方面都提出了更为严格的挑战。除此以外，随着人们对汽车多媒体以及影音系统的需求越来越高，当前虽已有各式各样的音视频系统，可随着汽车电动化进程的加速推进，手机控制车辆以及彼此交互的场景不断扩大，可以想象未来联网需求只会不断拓展，无论是车内还是车外的联网需求都不约而同的提出了更多网络带宽的重要性

前言首先，请问大家几个小小的问题，你清楚：你知道多核OS在什么场景下使用吗？多核系统OS又是如何协同启动或者关闭的呢？AUTOSAR OS存在哪些功能安全等方面的要求呢？多核OS之间的启动关闭与单核相比又存在哪些异同呢？。。。。。。今天，我们来一起探索并回答这些问题。为了便于大家理解，以下是本文的主题大纲：正文AUTOSAR OS 保护在上篇文章AUTOSAR基础篇之OS(上)中我们可以了解到AUTOSAR OS的基本特点，基本对象以及各个对象之间的彼此关联，本篇文章将承前启后，在此

前言首先，请问大家几个小小的问题，你清楚：为什么汽车电子ECU需要使用OS呢，它的必要性在哪里？ECU软件运行过程中是如何实现任务切换的吗？多核系统OS又是如何协同启动或者关闭的呢？。。。。。。今天，我们来一起探索并回答这些问题。为了便于大家理解，以下是本文的主题大纲：正文为啥要用OS？我们知道传统所说的“裸机编程”就是不带操作系统的编程，在系统需求相对比较简单的情况下使用裸机编程可以满足要求。但是随着系统需求越来越复杂，此时就需要用到模块化设计方法以及多任务编程思想，否则后期软件.

DEM全称“Diagnostic Event Management”，该模块作为AUTOSAR架构中的BSW模块之一，对于ECU软件开发也是必需的软件模块，了解该模块自身属性以及与其他模块的关系也显得尤为重要。结合自身开发经验，我将从以下六个方面对该模块进行简要介绍和几点思考。诊断故障管理模块主要涉及到故障事件监控，故障信息上报、故障信息处理以及故障信息存储等四个基本环节，它们之间的基本关系如下图1所示：图1 故障上报流程图 故障事件触发 故障监控的基本单元是事件（event),

1 通信发送1.1 LED_ON如何发送到Can总线的实例分析信号就是应用层要传送的消息，比如LED的亮灭状态信号；应用层SWC想把 点亮LED灯的信号通过Can总线发出去，就需要通过调用Rte_Write_IfLight_DeOnOffStatus（LED_ON）来更新系统信号值，RTE将进一步就是调用 Com_SendSignal(信号Handle, LED_ON)来更新信号值；具体可参看文章「COM4-通信发送代码Com_SendSignal分析」。备注：PduInfo指针指向的PduInfo

CAN-FD配置需求NBT(tq) = CAN Clock(MHz) / BaudRate(MHz)TSEG1 = Prog Seg + Phase Seg1Phase Seg1在配置时，可以等于Phase Seg2TSEG2 = Phase Seg2SJW 大小不能高于Phase Seg1, Phase Seg2仲裁域波特率配置数据域波特率配置...

在公众号“ADAS与ECU之吾见”的文章《AUTOSAR-DEM模块几点思考》中我简要结合我自身工作经验分享了DEM模块在AUTOSAR的基础软件架构，希望能给大家带来些许帮助与共鸣，但并没有针对其内部每个技术点深入展开，应部分读者要求，我后续会按照由浅入深的方式分享下我对AUTOSAR基本模块内部技术点的认知与理解，与诸君一起进步。本文将聚焦于大家都耳熟能详的DTC（Diagnostic Trouble Code）技术点来聊一聊。DTC基本介绍DTC顾名思义即为诊断故障码，一种用来记录当某ECU发.

继上篇介绍AUTOSAR基础篇之Event（上）之后，本文将重点介绍Event的优先级，Event Displacement、Event Dependency Node、Event Storage Condition四个方面给大家介绍。Event优先级Event优先级的提出是为了解决当ECU内部存储的Event入口已满的前提下，如何决定当前发生的Event怎样存储的问题，到底是舍弃当前新产生的Event还是剔除已存入却已经恢复或者非Active状态的Event来保证最新Active状态的Event存入

祥鼠辞旧岁，犇牛踏雪来。入沪且伊始，便是就地年。异乡何足惧，同心万里牵。且待疫散去，幸福中国年。谨以此打油诗献给诸多跟我一样异地过年的小伙伴们，祝大家在新的一年里能够身体健康，心想事成，牛气冲天！虽说异地过年，与老家相比，总少了几分热闹，但也多了几分独立思考的清净与自在。好了，借着此情此景，我又开始奋笔疾书，迫不及待地希望跟小伙伴们分享我对AUTOSAR基础模块DEM中event（俗称Fault）的认识与理解了。继上文AUTOSAR基础篇之DTC中提到event是故障监控的基本单元，本文将从

Autosar NVM(non-volatile memory)在汽车电子电控软件中经常会用到的，但是非常不容懂。由于手头上一个项目在读写DID以及在Application中需要存储一些重要数据到DataFlash中，调试时经常碰到些奇怪的问题，但是BSW的配置是由德国同事做的，因此碰到问题很难调试。把碰到问题总结的几点心得列出来：1、ECU 模式分为Fixed和Flexed，Autosar4...

一、AutoSAR Memory Stack整体概述前言在AutoSAR架构除了横向看包含APP/RTE/BSW/MCAL等分层架构之外，对于BSW（包含MCAL）对纵向的不同功能协议栈也作了详细的划分，主要包括通信栈、内存栈、CDD、IO操作相关的纵向栈、系统服务栈、信息安全相关的协议栈，今天介绍的NvM属于内存栈的管理模块，整个内存栈在AutoSAR的定义如下所示：在内存栈中包含服务层（NvM）、抽象层（MemIf、EA、EEP、Fee）、MCAL（Fls、SPI等）几个模块。AutoS

前言MemStack 以NvM （Non-Volatile RAM Manager）模块向User提供各种非易失存储器的数据管理，NvM模块自身是独立于硬件的，但所有的功能都是直接访问硬件的，包括内部/外部的 EEP,或者是内部/外部的Flash 模拟的EEP。NVRAM 管理器处理对非易失性数据的并发访问，并提供可靠性机制，如单个数据元素的校验和保护。MemService 由NvM MemIf EA Eep Fee Fls组成,支持对Flash 和Eeprom的数据集成管理，本文主要通过介绍NvM

今天天气晴朗，惠风和畅，再加上心情愉悦，着实是个写文章的好日子。之前的文章跟大家分享过DEM模块的整体关系以及针对DTC、Event的细节性的阐述，分享文章只是抛砖引玉，希望能够给大家些许帮助，如需回忆，可以直接点击文尾相关链接进行查看。本文将立足于文章AUTOSAR-DEM模块的几点思考的基础上，来重点分享我对FiM模块的基本理解与认识，该模块是故障监控的最后一环，也就意味着针对故障监控的分享就暂时告一段落了。前言你清楚以下几个问题吗？当系统发生故障时，系统应该怎样做出反应呢？ 如何实现当故

前言首先，请问大家几个小小问题，你清楚：你知道BswM是做甚的吗？ 常说的APP Mode或者System状态机与BswM关系又是如何的呢？ BswM模块作为AUTOSAR的一个标准模块，内部工作机制如何实现？ BswM与各SW-C以及各个BSW模块又是如何交互的呢？ 。。。今天，我们来一起探索并回答这些问题。为了便于大家理解，以下是本文的主题大纲：正文总体设计框架顾名思义，BswM全称为基础软件管理模块（即Bsw Management）。该模块根据来自BSW或者SW-

前言当你看到ECU从启动状态至正常运行状态，再从正常运行状态至休眠或关闭的过程时，你是否曾想过以下一些问题呢？ECU是怎么启动或关闭的呢？ ECU启动方式有没有一般规律呢？ 按照AUTOSAR标准，ECU启动过程又可分为哪几个阶段呢？ 。。。。。。今天，我们来一起探讨并回答这些问题。为了便于大家理解，以下是本文的主题大纲：熬夜肝文系列之技术干货，阅读稍长，但应有尽有，一文搞懂EcuM爽文，认真看完，也必定让你有所收获！正文EcuM模块总体介绍主要功能EcuM

前言首先，问大家几个问题，你清楚：为什么要引入网络管理呢？上电同时启动，下电同时关闭，它不香吗？ 你知道车上的ECU节点可以分为哪几种类型吗？ 汽车启动时，ECU之间怎么保持同步唤醒的呢？ 下电时，ECU又是怎样协同罢工的呢？ 汽车熄火后，什么样的ECU会继续工作呢？这篇，我们来一起探索并回答这些问题。为了便于大家理解，以下是本文的主题大纲：正文网络节点类型汽车上ECU节点千千万万，不可能ignition On时所有ECU都正常工作，而是当用户需要请求相关功能时，参与该

引入车载以太网之后，很好地解决了有大量数据交换或者发布/订阅模式需求的场景，不过呢，车内也有不少对通信过程中包含时间约束的应用场景，本文将介绍Classic AUTOSAR中和时间同步有关的内容。前言首先，我们考虑以下场景：我们创建了两个不同的Runnable，它们都需要根据某一操作指令，控制对应的执行机，为了保证执行能正确达到预期，我们需要保证它们能同时（或者以固定的偏移量）去控制执行机。 车身周围的环视摄像头，我们需要读出图像数据并且做融合，需要保证处理的各个摄像头数据时同步的；或者是发生