KHFlash的博客

译序早前学OpenGL的时候还是1.x版本，用的都是glVertex，glNormal等固定管线API。后来工作需要接触DirectX9，shader也只是可选项而已，跟固定管线一起混用着。现在工作内容是手机游戏，又转到OpenGL ES，发现OpenGL的世界已经完全不同了，OpenGL ES 2.0版本开始就不再支持固定管线，只支持可编程管线。国内很多资料教程参差不

本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论， 欢迎转载，转载请注明网址http://blog.youkuaiyun.com/u010128736/  ORB-SLAM是15年一个西班牙博士做的[1]，工程效果来看，是目前最好的了。ORB-SLAM是针对单目做的slam，最新的是ORB-SLAM2，支持单目、双目和RGB-D接口。这里对ORB-SLAM2的环境搭建做一

glMatrixMode()函数的参数，这个函数其实就是对接下来要做什么进行一下声明，也就是在要做下一步之前告诉计算机我要对“什么”进行操作了，这个“什么”在glMatrixMode的“()”里的选项(参数)有3种模式: GL_PROJECTION 投影, GL_MODELVIEW 模型视图, GL_TEXTURE 纹理.如果参数是GL_PROJECTION，这个是投影的意思，就是要对投影相关进行...

GLM和MVP矩阵操作速记 连续工作15小时，累了，睡觉。include “glm/glm.hpp”include “glm/gtc/matrix_transform.hpp”若未特别说明，以下示例均假设矩阵/向量为四维 glm::mat4 mat; glm::vec4 vec; 对于vec来说，第四位为1代表坐标，0代表方向平移矩阵 | 1 0 0...

1. OpenGL 渲染管线OpenGL渲染管线分为两大部分，模型观测变换(ModelView Transformation)和投影变换(Projection Transformation)。做个比喻，计算机图形开发就像我们照相一样，目的就是把真实的场景在一张照相纸上表现出来。那么观测变换的过程就像是我们摆设相机的位置，选择好要照的物体，摆好物体的造型。而投影变换就像相机把真实的三维场景显示在相纸...

OpenGL坐标系 研究任何坐标系（非欧的不清楚），只要把握住以下三点：1、原点；2、坐标轴正方向；3、坐标单位。以下均按照这个思路研究。 1、OpenGL坐标系转换的大致流程一般使用摄像来做比来描述这个流程，Donald书上289页的一张流水线图则从数学上解释了这个流程。两者合并起来是这样的：下面具体说明各个步骤 2、摆放物体（模型变换）：局部坐标系 -> 世界坐标系        世界坐...