nrf52832 twi读写bmx160地磁数据 驱动调试

什么是BMX160？

bmx160内部集成了bmi160六轴imu芯片和bmm150三轴地磁仪芯片，访问加速度和角速度可直接从寄存器访问，但地磁数据要通过bmi160的auxiliary I2C接口来访问。

如何访问BMX160的地磁数据？

有两种方式，可以参照手册对bmx160的寄存器直接进行读写，使用对bmx160的0x4D进行写操作，相当于对bmm150进行读操作；同样，bmx160的0x4E进行写操作，相当于对bmm150进行写操作。读写的数据写入0x4F，基于此种方式完成auxiliary I2C接口地磁数据的。

注意事项

1.使用nrf52832的I2C接口时，nrf_drv_twi_tx和nrf_drv_twi_rx的返回值不需要做判断和处理，否则在执行bmi160_soft_reset时，由于bmm150要重启，I2C无法收到ACK确认信号，会返回busy的错误状态。
2.更改硬件I2C端口，默认使用27（SCL）,26（SCK）引脚。
3.bosch的官方参考例程在这里，不过它的死循环好像应该改成while(rslt == 0)才对。

如果你需要参考，可以直接用我移植好的keil工程来测试，百度网盘。提取码: 6vsv