Kevin_Xie86的博客

typedef 重新定义数据格式后，std::cout是不能正常输出显示的，必须用printf()才能输出uint8_t类型的数据值，需要标明数据的类型。ROS2自带的log输出，分等级，带颜色，输出格式与printf相同，需要标明数据的类型。自带，不用标明数据的类型，可以直接输出，不过只能输出几种基本格式的数据。

有的时候，python中修改了一个数值，重新编译后，可能编译器没有发现修改的地方，有可能不执行修改后的值。所以，为了保险起见，如果比较小的改动，把install和build中相应包的文件删除后再编译，确保编译器一定是按修改后的代码来编译的。如果报错，没有找到该msgs，则到。以上指令为创建一个名为。的python功能包。的开始引用即可，比如。......

1、安装ROS21.1 添加密钥打开终端，输入以下指令添加密钥：sudo apt install curl gnupg2 -ycurl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -1.2 设置软件源输入以下指令将存储库添加到源列表中：sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros

在tf2系统中，将包分为tf2和tf2_ros。tf2用来进行坐标旋转，以及tf、msg两种四元素数据结构的变换；tf2_ros负责与ROS数据通信打交道，负责发布tf或订阅tf，即发布者和订阅者是在tf2_ros命名空间下的。1、tf2 (姿态变换和tf格式转换)1.1 四元数的组成一个四元素有4个成员（x,y,z,w）。不绕xyz轴旋转的常用单位四元数为（0,0,0,1)。注意： w 是最后一个，但是一些库像 Eigen 把 w 放在第一的位置。#include <tf2

ROS不是传统意义上的操作系统，不是用于进程管理和调度，而是构建在其它操作系统之上的一种结构化的通讯层。一、自定义msg1.定义msg文件功能包下新建msg目录，添加文件Person.msg。string nameuint16 agefloat64 height2.编辑配置文件package.xmlpackage.xml中添加编译依赖与执行依赖。message_generationbuild_depend>message_runtimeexec_depend>3.CMa

参考了他人博客，对其中的坐标系转换计算进行更细化的理解，以及归纳了一些函数流程。1、激光雷达运动畸变的原因如上图所示，系1和系2是同一帧激光数据的laser frame。如果雷达扫描频率较低，如10Hz，那么一帧激光点云的第1束和最后1束光束会相差100ms，robot在这段时间内会运动，导致一帧内laser frame已经从系1变化到系2.在同一帧点云里，我们会默认laser frame是不动的，即认为laser扫描到P2时，laser frame是在系1处，但实际上laser frame已经是

1 boost:bind()bind接收的第一个参数必须是一个可调用的对象f，包括函数、函数指针、函数对象和成员函数指针，之后bind最多接受9个参数，参数数量必须与f的参数数量相等，这些参数被传递给f作为形参。绑定完成后，bind会返回一个函数对象ob(类似auto ob = boost::bind(f,...)),它内部保存了f的拷贝，具有operator()，返回值类型被自动推导为f的返回类型。在发生调用时这个函数对象ob将把之前存储的参数转发给f完成调用.如:void func(x,y);

0 MessageFilterhttp://wiki.ros.org/message_filtersmessage_filters消息过滤器类似一个消息缓存,当消息到达消息过滤器的时候,可能并不会立即输出,需要满足一定条件才输出,比如有最简单的直接输出消息,还有常用的时间同步器,tf转换等.1 消息的订阅与回调message_filters::Subscriber<std_msgs::UInt32> topic_sub(nh, "topic_name", 1);topic_sub.re

double t = msg->header.stamp.toSec()//把时间戳转化成浮点型格式pringf("time:%f\n",t);//输出显示PS: printf()格式%d 有符号十进制整数%f 浮点数(包括float和double)%s 字符串［．精度］// 如: pringf("time:%.6f\n",t)表示小数点右边6位...

sudo apt-get install ros-kinetic-xxkinetic可以换成别的ros版本；xx可以是导航包base_local_planner，那就变成sudo apt-get install ros-kinetic-base-local-planner

std_msgs/Header headerfloat32 angle_min //开始扫描角度float32 angle_max //结束扫描角度float32 angle_increment //每次扫描增加的角度（角度分辨率）float32 time_increment //每次扫描时间间隔（*注1）float32 scan_time //扫描的时间间隔float32 range_min //最小范围，测距最小值float32 range_max //最大范围，测距最大值float

按照官方教程，写一个简单的ROS接收/发送是很容易的。但是C++倡导对象化，把ROS节点注册、topic接收/发送写到类里，还是一个很好的做法。一方面工程大了之后，方便管理；另一方面个人看起来也更舒服。1、C++ classclass_demo.cpp#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>#include <nav_msgs/Odometry.h>class RobotMove { pub

官方描述param()函数从参数服务器取参数值给变量。如果无法获取，则将默认值赋给变量。这个函数的功能和getParam()函数类似，区别是param()函数还提供了一个默认值。

1、 机制：消息发布器一直循环发送msg到topic chatter上；消息订阅器一旦发现 chatter上有data，就会把msg放到一个队列回调函数中，但还未执行callback函数。当运行ros::spin()和ros::spinOnce()时，就会执行callback函数。区别就是执行的不同。2、作用：1） ros::spinOnce()当spinOnce()被调用时，调用队列中第1个数据作为callback函数的参数；等到下次spinOnce()被调用时，队列中第2个数据被使用，以此类推

sudo gedit /etc/hosts###在文件末尾添加199.232.28.133 raw.githubusercontent.com参考sudo rosdep init ERROR: cannot download default sources list from:【closed】但是这篇博文中添加的ip对我没有用，找了另一篇博文的ip，就可以了。...

rosserial用于非ros设备与ros设备进行通信的一种协议rosserial{客户端→无ROS环境服务器端→ROS环境 rosserial\left\{\begin{matrix} 客户端→无ROS环境 \\ 服务器端→ROS环境 \end{matrix}\right.rosserial{客户端→无ROS环境服务器端→ROS环境​USB（通用串行总线）基于串口，但严格来说不是...

1、yocs_cmd_vel_mux进行速度的选择,比如机器人在自主导航时遇到紧急情况要切换到手动控制模式，这时就要将机器人控制权从自主导航的节点切换到方向盘、手柄、键盘、急停开关等控制节点。例如机器人自主导航时可能会有下面4种优先级的任务（通常将自主行为的优先级设为最低）： 3 (highest priority): safety controller （安全控制） 2: keyboar...

Cartographer安装断断续续弄了三天，理论上应该挺容易的，但还是踩了好多坑。当然，hitcm大神的方法可能100%成功，但是我没有试，因为大神把cartographer重新封装，没有办法根据自己项目的需求修改里边的内容。所以只能按照官网的方法来安装，还参照了这篇博文的内容——问题解决方案2-------------ros的 Cartographer，ninja，ceres-solver，...

官方的git网址：https://github.com/ros-drivers/usb_cam1、安装直接用命令行就可以安装，更加便捷sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam2、简单使用ls /dev/video看看有几个摄像头设备，选择自己需要显示的设备，再修改usb-cam的launch文件，就可以使用。...

标签1、<node><node…/>pkg=“功能包”；type=“可执行文件”；name=“节点名称”.ns = “命名空间”；可以让你在自定义的命名空间里运行节点。2、<include>该标签可以导入另一个roslaunch XML文件到当前文件。<include file ="$(find pkg-name)/path/filename...