SOEM主站开发篇（3）：为APP程序添加命令

最新推荐文章于 2025-10-27 10:46:28 发布

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分类专栏：工业以太网-EtherCAT主站开发文章标签： EtherCAT EtherCAT从站 EtherCAT主站 SOEM linux

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工业以太网-EtherCAT主站开发专栏收录该内容

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本文介绍了如何在SOEM主站的APP程序中添加和调用命令，包括创建命令结构体、添加命令函数和搜索命令功能。通过添加setod和rdod两个命令并进行测试，验证了命令执行的正确性。总结中提醒注意命令数组边界和重复问题，以及优化搜索效率的方法。

0 工具准备

1.SOEM-1.4.0源码（官网：http://openethercatsociety.github.io/）
2.Linux开发板（本文为正点原子I.MX6U ALPHA开发板）
3.交叉编译工具（arm-linux-gnueabihf-gcc）
4.cmake（版本不得低于3.9，本文为3.9.2）

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