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本文详细解析了EtherCAT的APWR（自动增量写）报文结构，包括以太网帧头、EtherCAT头、子报文头和数据等部分，以及主站如何发送和接收APWR报文，用于设置从站的站点地址。同时，介绍了从站地址的计算方式和WKC（工作计数器）的变化情况。
0.工具准备
1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark
1.EtherCAT报文帧结构
EtherCAT使用标准的IEEE802.3 Ethernet帧结构，帧类型为0x88A4。EtherCAT数据包括2个字节的数据头和44-1498字节的数据。数据区由一个或多个EtherCAT子报文组成，每个子报文对应独立的设备或从站存储区域。EtherCAT数据帧结构定义如下所示：
图中部分内容的定义如下：
3.EtherCAT报文-APWR抓包
APWR报文也就是自动增量写报文，在主站还未设置从站站点地址前，可以使用APWR报文设置从站寄存器。
3.1 主站发送APWR报文
主站向从站（2个）发送APW
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