百度 Apollo Cyber RT简介、基本概念以及与 ROS 对照
一,背景ROS 应用于自动驾驶领域的不足:调度的不确定性:各节点以独立进程运行,节点运行顺序无法确定,因而业务逻辑的调度顺序无法保证;运行效率:ROS 为分布式系统,存在通信开销二,Cyber RT 框架从下到上依次为:基础库:高性能,无锁队列;通信层:Publish/Subscribe机制,Service/Client机制,服务自发现,自适应的通信机制(共享内存、Socke...
原创
2019-03-30 16:04:52 ·
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