Kenneth666888的博客

这里可以查看软件包和库信息还有各种标准类型详解。

{PROJECT_NAME}_node 改为节点名字。cpp文件也改为对应文件。

{PROJECT_NAME}_node 改为节点名字。cpp文件也改为对应文件。

1.数组类型，这些数组的长度是可变的，在快速原型开发的时候可以这样用，最终成型的程序中还是需要重新定义一个见名知意的消息类型。2.结构体类型，Duration和Time都是表述时间的结构体。Duration是表示的相对时间，可以正可以负。Time是表示绝对时间。Header是记录了时间戳和坐标系名称的结构体。所有有Stamped关键词的消息类型中都有Header这种结构体。MultiArrayDimension和MultiArrayLayout都是描述数组类型的结构体。

King.msg 内容。

【代码】ROS基础学习（阿杰大佬视频学习笔记）（五）

地图消息类型属于common_msgs中的nav_msgs导航消息包里的OccupancyGrid。栅格排列方式，从（0，0）位置进行排序。地图的描述信息info。

添加坐标和map，订阅/map。地图向x轴方向移动了一个格子。

以map_udpate_distance_thresh(double,default:0.4)保存rviz的配置文件，将其保存在~/catkin_ws/src/slam_pkg/rviz。大佬给的launch文件运行两个小车建图。名字为slam.rviz。

其中translation是xyz的3个浮点数：子坐标系在父坐标系的偏移量。rotation是一个四元数：子坐标系相对父坐标系角度偏差量。这里的child_frame_id是子坐标系的名称。查看map和bas_footprint的TF关系。父子坐标系的空间关系在transform里。这里的frame_id是父坐标系的名称。

里程计输出的TF是odom到base_footprint的TF将多出来的TF移动到odom之前红色线是里程计推算的机器人位移绿色线是通过激光雷达点云贴合障碍物的轮廓修正里程计得到的误差。

订阅中：必须的tf关系列表gmapping的输如：gmapping的输出：地图的基本信息：地图加载时间，地图分辨率，地图的宽和高，地图的原点坐标地图的占据栅格地图数据：可以在rviz显示机器人定位的置信度：越大定位错误可能性越大map到odom的tf关系。

【代码】ROS基础学习（阿杰大佬视频学习笔记）（十三）

方块代表节点，椭圆是节点中的组件输入：map_server 加载地图会提供sensor sources 传感器节点 由（仿真）机器人提供odometry source 里程计节点 由（仿真）机器人提供sensor transforms 传感器的tf节点 由（仿真）机器人提供amcl 定位节点 由自己运行。

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