Kelsey11的博客

4.4 网络管理系统网络管理系统（NMT）负责启动网络和监控设备。在CANopen网络中只允许有一个活动的NMT主机，通常为中央控制器。4.4.1 NMT服务与协议所有CANopen 设备都具有NMT从机功能，通常NMT从机都由NMT主机来启动、监控和重启。每一个NMT从机还必须配有一个单独的设备标识符，即节点ID。为方便管理设备，所有的设备都内置一个内部状

CAN终端电阻1.  终端电阻是为了消除在通信电缆中的信号反射，在通信过程中，有两种原因导致信号反射：阻抗不连续和阻抗不匹配。     阻抗不连续，信号在传输线末端突然遇到电缆阻抗很小甚至没有，信号在这个地方就会引起反射。这种信号反射的原理，与光从一种媒质进入另一种媒质要引起反射是相似的。消除这种反射的方法，就必须在电缆的末端跨接一个与电缆的特性阻抗同样大小的终端电阻，使电缆的阻抗连续。由

http://www.go-gddq.com/html/s733/2013-03/1109750.htm

CAN-bus（Controller Area Network）即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。起先，CAN-bus被设计作为汽车环境中的微控制器之间通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。它是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有较高的位速率，高抗干扰性，而且能够检测出产生的任何错误。信号传输距离达到10Km时，仍然可提供高达5Kbps的数据