【平衡小车】【串级PID参数整定】【详细版】根据现象手动调整平衡小车的PID
【平衡小车】【串级PID参数整定】【详细版】根据现象手动调整平衡小车的PID简介:二轮平衡小车的控制分为平衡环(又称为直立环,保持稳定角度)、速度环(用来保持稳定时速度为零)以及转向环(用来无转向命令时调整走直线),下面详细介绍各环PID参数的整定硬件准备:平衡小车之家的小车底盘,STM32F1,电机驱动模块,MPU6050等软件准备:简化后的平衡小车代码(关闭了蓝牙功能等),上位机示波器(观察角度)一、直立环PID直立环是为了保持平衡小车维持在机械中值,先插入机械中值的确定:根据每个人搭建的平
原创
2021-10-30 19:54:05 ·
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