楷尘·极客

之前，我写过一篇标定文章，但是只说明了相机和机械手分离的情况的标定方法，为了提供完整的标定方案，这边介绍一下怎么利用我做的标定助手完成相机和机械手绑定的情况的标定方法。        由文章“工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定(1)-相机和机械手分离的情况”我们知道只要找到两组对应点即可完成相机坐标系和机械手坐标系的关系转换。那么，现在相机跟随着机械手运动（它们绑定在一起了），如果还将标定

在开发IDS-ueye多相机程序的时候发现了一个郁闷的问题，就是官方提供的SDK中打开相机的API咋一看不能指定打开哪个相机，其API原型如下所示：IDSEXP is_InitCamera (HIDS* phCam, HWND hWnd);看这个打开相机的API，很显然，如果想指定其打开某个特定的相机，其输入参数只能是HIDS* phCam，然而联系官方提供的

最近做了一款相机的标定软件，可以用来标定本软件支持的相机和机械手坐标系的关系。目前软件支持的相机有大恒USB相机，IDS的uEye网口相机，普通的USB相机。其中镜面靶标其实就是一种特定规则形状的标定板，可以是圆形，矩形，任意的连通形状的材料，其中人脸靶标可以提供玩耍测试。具体的软件使用说明如下（或者说明比较抽象的话，可以先看下面的几个截图，或者你可以下载本软件玩玩）：【功能说明】这是

天气炎热，无心做项目。今天有点无聊，写了一个OpenCV的棋盘标定板制作工具小软件。我们先来预览一下小软件的样子。再解析解析！如下图：我们只要在定义标定板输入我们想要的棋盘横向方格数，棋盘纵向方格数，和方格的边长点击开始制作即可生成对应的标定板，如果你点击开始制作发现没有生成预览，那是因为你设置的方格边长太小，你看不到导致的。好的，软件使用就是那么简单了，我们来说说制作原理吧。

原文来自：http://blog.youkuaiyun.com/dcrmg/article/details/52939318使用OpenCV实现张正友法相机标定之前，有几个问题事先要确认一下，那就是相机为什么需要标定，标定需要的输入和输出分别是哪些？相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行

原文来自：http://blog.youkuaiyun.com/aptx704610875/article/details/48914043这一节我们首先介绍下计算机视觉领域中常见的三个坐标系：图像坐标系，相机坐标系，世界坐标系。以及他们之间的关系。然后介绍如何使用张正友相机标定法标定相机。图像坐标系：理想的图像坐标系原点O1和真实的O0有一定的偏差，由此我们建立了等式（1

工业现场使用视觉时一般需要相机坐标系和机械手臂坐标系的转化，这里介绍一种比较简单的标定方案。没有使用到标定板。经过几个项目的测试，精度还算可以，如果要求高精度的场合，就用标定板标定吧！如上图所示：OXY为机械手坐标系，O'X'Y'为相机坐标系。theta为两个坐标系之间的夹角。假设P点在图像上的位置如图，则P在机械手坐标系有一个坐标，在图像坐标系也有一个坐标。我们要做的工作就是

前言用过halcon形状匹配的都知道，这个算子贼好用，随便截一个ROI做模板就可以在搜索图像中匹配到相似的区域，并且能输出搜索图像的位置，匹配尺度，匹配角度。现在我们就要利用opencv在C++的环境下复现这个效果。我们先看下复现的效果图，提升下学习的欲望(要在搜索图像中找到所有的K字母)。下图是模板图像，为一个"K"字母。下图是待搜索的图像，其中的K字符存在旋转，缩放，残缺遮...