二赛君

github仓库推荐，在进行模拟仿真时需要有URDF文件，在GitHub上找到一个开源的资料，分享和汇总下。URDF、Xacro或MJCF格式的精选机器人描述列表。

本课程教授赋予移动自主机器人自主学习新技能以及与环境和人类进行物理交互的高级原理。课程将涵盖的概念包括：强化学习（RL）及其与最优控制的关系、用于可抓取和不可抓取机器人操作的接触和动力学模型，以及模仿学习和人类意图推断。学生将学习这些概念的理论基础。本课程将涵盖赋予移动自主机器人规划、感知和决策能力的基本原理。轨迹优化的算法方法；机器人感知、定位以及同时定位与地图构建（SLAM）；广泛使用机器人操作系统（ROS）进行演示和实践活动。

该版本的课程有 12 个单元，但为了符合系 TQE 的高标准，注册 6.4212 的学生的期望高于 6.4210。6.4212 学生应该预期每个问题集会出现一两个不同的或附加的（可能更高级的）问题。主题包括感知（包括基于深度学习的方法和基于 3D 几何的方法）、规划（机器人运动学和轨迹生成、无碰撞运动规划、任务和运动规划以及不确定性下的规划）以及动力学和控制（基于模型和基于学习）。由于非常重视交流和最终项目，该课程有 15 个单元（而不是更标准的 12 个单元），并包括周五的背诵。是该课程的研究生版本。

本文介绍了 Pinocchio，这是一个开源软件框架，实现了刚体动力学算法及其解析导数。Pinocchio 不仅包括机器人领域常用的标准算法（例如，前向和反向动力学），还提供了对机器人控制、规划和仿真至关重要的额外功能。

本课程将从机器人操作的角度向您介绍机器人技术中的许多基础规划、控制和感知算法。您将在 Matlab 的简化环境中实现这些算法。然后，您将在 OpenRAVE 中实现更现实的东西，OpenRAVE 是机器人操作研究社区中使用的模拟和规划工具链。重点是以新的方式理解和应用这些想法。将有一个学期末项目，您可以在其中展示您所学到的知识。我们将研究以下大部分主题（可能会发生变化；Brief Course Description 课程简介。

这种统一仿真-硬件机器人 API 将特定于硬件和软件的实现解耦，使在仿真中验证的算法能够以最少的修改转移到真实机器人。在 PyBullet 中， move_forward（） 可能使用 PID 控制器，而在真正的机器人上，它调用制造商的自定义电机控制 API。这使得在仿真中开发和测试的算法能够有效地迁移到真实设备，从而解决仿真与现实差异的挑战，并减少适应和重新实现的工作。但是，由于跨平台的硬件接口、设备驱动程序和控制机制存在差异，这些特定于仿真的控制器并不直接适用于现实世界的机器人。

机器人相关网站。

URDF全称（United Robotics Description Format）统一机器人描述格式，是一个XML语法框架下用来描述机器人的语言格式，URDF在ROS界很流行。是检查URDF文件的在线工具，能够解析URDF文件，并可视化出来，在理解URDF时对你或许会有帮助。编写完成URDF之后，可以使用在线网站进行可视化检查。关于URDF的详细介绍，请参考博文。并且可以在右侧面板上控制关节运动。

plink对于自动化的执行命令和工作非常有好处。plink可以让我们直接在命令行制定好命令，然后执行，完成后自动关闭session。

应该注意的是，UR3e 和 UR5e 的惯性矩阵值由于尺寸较小，因此可以忽略不计。惯性从 UR10 及以上开始产生影响。Denavit-Hartenberg 参数用于计算优傲机器人的运动学和动力学。优傲UR机器人的Denavit-Hartenberg参数如下图所示。

手术模拟系统介绍。

转自：http://blog.youkuaiyun.com/xuehuafeiwu123/article/details/74942989在机器人学中，表示旋转的有四种方式。不同的人可能习惯于用不同的方法，现将四种方式之间的转换整理出来如下。旋转矩阵欧拉角（RPY）绕Z轴旋转称为回转（Roll），绕Y轴旋转称为俯仰（Pitch），绕X轴旋转称为偏转（Yaw）。{A}为参考坐

值得学习的C语言开源项目- 1. Webbench Webbench是一个在Linux下使用的非常简单的网站压测工具。它使用fork()模拟多个客户端同时访问我们设定的URL，测试网站在压力下工作的性能，最多可以模拟3万个并发连接去测试网站的负载能力。Webbench使用C语言编写, 代码实在太简洁，源码加起来不到600行。下载链接：http://home.tiscal

运动规划 (Motion Planning) ，有别于轨迹规划 (Path Planning)。一般来说，轨迹规划用于无人车/无人机领域，而运动规划主要用于机械臂，类人机器人领域。关于运动规划的具体定义，雷锋网本期公开课特邀请到上海交通大学机械与动力工程学院博士生邱强为我们做详细的讲解。邱强目前研究方向为机械臂运动规划，除了讲解什么是运动规划，还会介绍他做的机器人规划实例。同时，他还会讲解目前关于

版本选择 Ubuntu 和 ROS 版本对应用了Ubuntu，不能随便找一个版本的ROS装因为 Ubuntu 和 ROS 都是存在不同的版本，而且ROS各个版本之间互不兼容，所以每一个 ROS 版本都对应着一个或两个对应的 Ubuntu 版本。请看：如果系统版本和ROS版本不对应，就可能遇到无法定位软件包的问题。安装过程参考 wiki.ros